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公开(公告)号：CN118305783B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410330081.5
申请日：2024-03-21
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种语言导向的机器人类别级推抓协同方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：步骤一、使用状态差分具身自我监督方法收集数据和标签，生成数据集；步骤二、使用收集的数据集和语言文本指令训练语言引导的具身多模态物体认知网络；步骤三、在模拟环境中训练推抓协同决策网络；步骤四、把训练好的语言引导的具身多模态物体认知网络和推抓协同决策网络遵循认知‑决策框架共同构成语言导向的类别级推抓协同网络，将其部署到现实世界的机器人系统上；步骤五、使用相机采集工作空间RGB‑D图像并和语言指令送入语言导向的类别级推抓协同网络中做出决策；步骤六、机器人执行决策；步骤七、重复步骤五、步骤六直至抓取任务完成。
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公开(公告)号：CN106227368B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610628545.6
申请日：2016-08-03
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06F3/0346 , G06F3/01
摘要： 本发明涉及一种基于四元数的人体关节角度解算方法及装置。所述方法包括：获取第一采集点的初始四元数和第二采集点的初始四元数；利用所述第一采集点的初始四元数和所述第二采集点的初始四元数计算两者的初始偏置四元数；获取每个采集周期内第一采集点的当前四元数和第二采集点的当前四元数；利用所述第一采集点的当前四元数和所述第二采集点的当前四元数计算两者的绝对偏置四元数；计算当前时刻下所述第一采集点和所述第二采集点的相对偏置四元数；根据上述相对偏置四元数解算右臂肘关节在三轴方向上的相对转角。所述装置基于上述方法实现。本发明可以利用两个采集点的四元数解算到人体关节在三轴方向上相对于初始位置的实时角度变化，实现基于人体姿态的机器人随动控制。
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公开(公告)号：CN106041995B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610639222.7
申请日：2016-08-05
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人机械手，包括互相连接的机械手臂和机械手爪，且机械手臂包括大臂和小臂，大臂上设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节，小臂上设置有用于和大臂连接的肘部俯仰关节及肘部横滚关节，机械手爪上设置有用于和小臂连接的腕部偏航关节。该方案的仿人机械手，大臂上的三个关节实现了手臂和肩部连接处球关节的仿生设计；小臂的两个关节实现了手臂肘关节的仿生设计；机械手爪上的一个关节实现了对人手的仿生设计。该仿人机械手具有较高的运动空间及运动的灵活性，可以代替人完成不易完成的特殊工作；且其便于操作者根据直觉和经验控制，从而可以提高控制效率和准确度。
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公开(公告)号：CN106003053A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610617043.3
申请日：2016-07-29
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1689 , B25J9/162
摘要： 本发明涉及机器人控制系统技术领域，公开了一种遥操作随动机器人控制系统及其控制方法，包括：主端人体姿态采集单元，主端人体姿态采集单元包括主端主控板和能够实时检测人体各关节部位的动作姿态的多个采集板，各采集板均与主端主控板电连接；以及从端机器人；其中，通过各采集板分别获取能够代表人体的各关节部位的动作姿态的四元数，并将各四元数分别传输给主端主控板，通过主端主控板利用人体姿态解算算法对各四元数进行解算，以得到代表人体的各关节部位的关节角度的电信号，并将该电信号传输给从端机器人的从端主控板，从而使得从端机器人能够跟随人体做出相同的动作姿态。该控制系统具有控制直接和较好的人机交互的柔顺性的优点。
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公开(公告)号：CN118305783A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410330081.5
申请日：2024-03-21
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种语言导向的机器人类别级推抓协同方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：步骤一、使用状态差分具身自我监督方法收集数据和标签，生成数据集；步骤二、使用收集的数据集和语言文本指令训练语言引导的具身多模态物体认知网络；步骤三、在模拟环境中训练推抓协同决策网络；步骤四、把训练好的语言引导的具身多模态物体认知网络和推抓协同决策网络遵循认知‑决策框架共同构成语言导向的类别级推抓协同网络，将其部署到现实世界的机器人系统上；步骤五、使用相机采集工作空间RGB‑D图像并和语言指令送入语言导向的类别级推抓协同网络中做出决策；步骤六、机器人执行决策；步骤七、重复步骤五、步骤六直至抓取任务完成。
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公开(公告)号：CN104552308B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510013273.4
申请日：2015-01-12
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种四面对称结构的解魔方机器人，其涉及智能机器人控制及机械设计领域。魔方被放置在四个结构对称的基本执行单元中，其通过支脚架两两垂直固定，并一同被固定在底盘上，形成一个对称且稳定的四边形结构。两个支脚架顶端装有手机固定调节支架用以固定智能手机。四组基本执行单元中含有电机、舵机、配套齿轮及连杆组成的机构，能够同时控制机械爪的旋转和开闭，实现高效拧动魔方。智能手机配合执行单元实现图像颜色信息采集，并通过蓝牙通信方式发送给控制器。控制器利用特定算法完成对魔方的逻辑还原计算，并生成相应的执行步骤，继而控制执行单元对魔方进行快速还原。
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公开(公告)号：CN117961892A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410121686.3
申请日：2024-01-29
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出了一种运动约束机制和深度级联宽度学习结合的机械臂运动控制方法，步骤为：获取机械臂运动控制所需数据建立数据集；根据数据集获取同时刻角位置、角速度和角加速度的跟踪误差；构建深度级联宽度学习系统引入稀疏自编码器设计深度网络重构的特征节点和增强节点；将角位置、角速度的跟踪误差作为输入，修正角加速度作为输出，设计运动控制网络；设计符合运动控制网络的运动约束条件；利用贝叶斯回归算法求解网络权重矩阵；根据李雅普诺夫稳定性函数确定网络参数的约束条件；训练获取机械臂运动控制网络；获取机械臂运动指令实现运动控制。本发明计算冗余度低、控制精度高、运动极限约束，能够确保机械臂快速收敛到预定轨迹和作业工程中稳定运行。
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公开(公告)号：CN106217357B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610740813.3
申请日：2016-08-26
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本发明实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
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公开(公告)号：CN106217357A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610740813.3
申请日：2016-08-26
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本发明实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
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公开(公告)号：CN106041995A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610639222.7
申请日：2016-08-05
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人机械手，包括互相连接的机械手臂和机械手爪，且机械手臂包括大臂和小臂，大臂上设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节，小臂上设置有用于和大臂连接的肘部俯仰关节及肘部横滚关节，机械手爪上设置有用于和小臂连接的腕部偏航关节。该方案的仿人机械手，大臂上的三个关节实现了手臂和肩部连接处球关节的仿生设计；小臂的两个关节实现了手臂肘关节的仿生设计；机械手爪上的一个关节实现了对人手的仿生设计。该仿人机械手具有较高的运动空间及运动的灵活性，可以代替人完成不易完成的特殊工作；且其便于操作者根据直觉和经验控制，从而可以提高控制效率和准确度。
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