公开(公告)号：CN102219051B

公开(公告)日：2013-01-09

申请号：CN201110110471.4

申请日：2011-04-29

申请人： 北京工业大学

发明人： 左国玉 ,  崔昊天 ,  沈京 ,  郭彤旭 ,  孙荣毅

IPC分类号： B64C13/16 ,  G06K9/00 ,  G06T7/00

摘要： 一种基于人机交互技术的四旋翼飞行器系统控制方法，属于智能飞行机器人领域，特征在于操纵者可通过手势控制四旋翼飞行器。四旋翼飞行器由分布在其几何顶点的四个旋翼的协同运转完成飞行姿态控制，具有偏航角、俯仰角以及滚转角三个自由度。视觉人机交互技术中主要使用了OpenCV和OpenGL。系统通过深度摄像头捕获操纵者的手的深度图像，经计算机分析处理后得到手势信息并生成与之对应的控制信号通过无线通信装置发送给飞行器执行，以此实现从操纵者手的运动状态到飞行器的运动状态的映射，完成手势控制。这种手势控制可凭借其较远的控制距离和更为直观的手势对应关系应用于执行难度较高的危险性实验和工业生产过程。

公开(公告)号：CN102219051A

公开(公告)日：2011-10-19

申请号：CN201110110471.4

申请日：2011-04-29

申请人： 北京工业大学

发明人： 左国玉 ,  崔昊天 ,  沈京 ,  郭彤旭 ,  孙荣毅

IPC分类号： B64C13/16 ,  G06K9/00 ,  G06T7/00

摘要： 一种基于人机交互技术的四旋翼飞行器系统控制方法，属于智能飞行机器人领域，特征在于操纵者可通过手势控制四旋翼飞行器。四旋翼飞行器由分布在其几何顶点的四个旋翼的协同运转完成飞行姿态控制，具有偏航角、俯仰角以及滚转角三个自由度。视觉人机交互技术中主要使用了OpenCV和OpenGL。系统通过深度摄像头捕获操纵者的手的深度图像，经计算机分析处理后得到手势信息并生成与之对应的控制信号通过无线通信装置发送给飞行器执行，以此实现从操纵者手的运动状态到飞行器的运动状态的映射，完成手势控制。这种手势控制可凭借其较远的控制距离和更为直观的手势对应关系应用于执行难度较高的危险性实验和工业生产过程。