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公开(公告)号：CN106227368B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610628545.6
申请日：2016-08-03
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06F3/0346 , G06F3/01
摘要： 本发明涉及一种基于四元数的人体关节角度解算方法及装置。所述方法包括：获取第一采集点的初始四元数和第二采集点的初始四元数；利用所述第一采集点的初始四元数和所述第二采集点的初始四元数计算两者的初始偏置四元数；获取每个采集周期内第一采集点的当前四元数和第二采集点的当前四元数；利用所述第一采集点的当前四元数和所述第二采集点的当前四元数计算两者的绝对偏置四元数；计算当前时刻下所述第一采集点和所述第二采集点的相对偏置四元数；根据上述相对偏置四元数解算右臂肘关节在三轴方向上的相对转角。所述装置基于上述方法实现。本发明可以利用两个采集点的四元数解算到人体关节在三轴方向上相对于初始位置的实时角度变化，实现基于人体姿态的机器人随动控制。
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公开(公告)号：CN102219051B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110110471.4
申请日：2011-04-29
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种基于人机交互技术的四旋翼飞行器系统控制方法，属于智能飞行机器人领域，特征在于操纵者可通过手势控制四旋翼飞行器。四旋翼飞行器由分布在其几何顶点的四个旋翼的协同运转完成飞行姿态控制，具有偏航角、俯仰角以及滚转角三个自由度。视觉人机交互技术中主要使用了OpenCV和OpenGL。系统通过深度摄像头捕获操纵者的手的深度图像，经计算机分析处理后得到手势信息并生成与之对应的控制信号通过无线通信装置发送给飞行器执行，以此实现从操纵者手的运动状态到飞行器的运动状态的映射，完成手势控制。这种手势控制可凭借其较远的控制距离和更为直观的手势对应关系应用于执行难度较高的危险性实验和工业生产过程。
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公开(公告)号：CN106227368A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610628545.6
申请日：2016-08-03
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06F3/0346 , G06F3/01 , G06F19/00
CPC分类号： G06F3/0346 , G06F3/011 , G06F19/00
摘要： 本发明涉及一种基于四元数的人体关节角度解算方法及装置。所述方法包括：获取第一采集点的初始四元数和第二采集点的初始四元数；利用所述第一采集点的初始四元数和所述第二采集点的初始四元数计算两者的初始偏置四元数；获取每个采集周期内第一采集点的当前四元数和第二采集点的当前四元数；利用所述第一采集点的当前四元数和所述第二采集点的当前四元数计算两者的绝对偏置四元数；计算当前时刻下所述第一采集点和所述第二采集点的相对偏置四元数；根据上述相对偏置四元数解算右臂肘关节在三轴方向上的相对转角。所述装置基于上述方法实现。本发明可以利用两个采集点的四元数解算到人体关节在三轴方向上相对于初始位置的实时角度变化，实现基于人体姿态的机器人随动控制。
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公开(公告)号：CN104953898B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510409729.9
申请日：2015-07-13
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种应用单电流传感器的无刷直流电机回馈制动系统，由于电动车辆在实际道路行驶时会频繁的进行制动，因而采取回馈制动的方式能有效地节约这部分能量，然而通常情况下蓄电池有着最大充电电流的限制，传统的制动能量回收一般采用简单开环控制、单一的电压闭环控制或电机相电流闭环控制,无法最大可能的回收制动能量。本发明主要解决的技术问题是，通过制动能量回馈的方式，采用电机电枢电流与回送蓄电池电流双闭环控制,尽可能多地将车辆动能转化为电能回送给蓄电池，以最大限度地提高电动车辆的续航里程。
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公开(公告)号：CN106873398B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710186740.2
申请日：2017-03-27
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 一种功率级多相电机模拟器，属于硬件在环仿真技术领域。其中功率级电流源与真实电机控制器的功率逆变桥对应连接，实现真实的电功率交互，且真实电机和电机控制器之间的功率及信号线连接方式与之相同，利用抗混叠低通滤波器有效的控制ADC单元的采样频率，可降低电机模拟器对处理器性能的要求，可通过改变电机模拟器数学模型及参数，实现不同相数、不同性能的电机模拟，其测试时无需台架，具有研发周期短，成本低等优势，具有很强的通用性和灵活性。
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公开(公告)号：CN102357899A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110308790.6
申请日：2011-10-12
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J21/02
摘要： 本发明公开了一种手指姿态采集器，其由手背固定板、手掌弹性固定带、手背缓冲垫片、滑动电位计、手指弹性牵引片、手指缓冲垫片以及一级指套和二级指套组成。其特征是：手掌弹性固定带的两端分别固定于手背固定板的左右两侧，手背缓冲垫片固定于背固定板的下方，滑动电位计分别用螺钉固定于手背固定板上。滑动电位计的滑动端与手指弹性牵引片的一端固定链接，手指弹性牵引片的下方粘贴有手指缓冲垫片，手指弹性牵引片通过一级指套与二级指套与手指固定。本发明的有益效果是：成本低廉、佩戴舒适，并且可以适应不同的手指间距、手指粗细和手指长短。
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公开(公告)号：CN106873398A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710186740.2
申请日：2017-03-27
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G05B17/02
CPC分类号： G05B17/02
摘要： 一种功率级多相电机模拟器，属于硬件在环仿真技术领域。其中功率级电流源与真实电机控制器的功率逆变桥对应连接，实现真实的电功率交互，且真实电机和电机控制器之间的功率及信号线连接方式与之相同，利用抗混叠低通滤波器有效的控制ADC单元的采样频率，可降低电机模拟器对处理器性能的要求，可通过改变电机模拟器数学模型及参数，实现不同相数、不同性能的电机模拟，其测试时无需台架，具有研发周期短，成本低等优势，具有很强的通用性和灵活性。
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公开(公告)号：CN104953898A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510409729.9
申请日：2015-07-13
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种应用单电流传感器的无刷直流电机回馈制动系统，由于电动车辆在实际道路行驶时会频繁的进行制动，因而采取回馈制动的方式能有效地节约这部分能量，然而通常情况下蓄电池有着最大充电电流的限制，传统的制动能量回收一般采用简单开环控制、单一的电压闭环控制或电机相电流闭环控制,无法最大可能的回收制动能量。本发明主要解决的技术问题是，通过制动能量回馈的方式，采用电机电枢电流与回送蓄电池电流双闭环控制,尽可能多地将车辆动能转化为电能回送给蓄电池，以最大限度地提高电动车辆的续航里程。
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公开(公告)号：CN102219051A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110110471.4
申请日：2011-04-29
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种基于人机交互技术的四旋翼飞行器系统控制方法，属于智能飞行机器人领域，特征在于操纵者可通过手势控制四旋翼飞行器。四旋翼飞行器由分布在其几何顶点的四个旋翼的协同运转完成飞行姿态控制，具有偏航角、俯仰角以及滚转角三个自由度。视觉人机交互技术中主要使用了OpenCV和OpenGL。系统通过深度摄像头捕获操纵者的手的深度图像，经计算机分析处理后得到手势信息并生成与之对应的控制信号通过无线通信装置发送给飞行器执行，以此实现从操纵者手的运动状态到飞行器的运动状态的映射，完成手势控制。这种手势控制可凭借其较远的控制距离和更为直观的手势对应关系应用于执行难度较高的危险性实验和工业生产过程。
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公开(公告)号：CN202230441U
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201120387621.1
申请日：2011-10-12
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本实用新型公开了一种基于滑动电位计的能够调节尺寸的数据手套，其由手背固定板、手掌弹性固定带、手背缓冲垫片、滑动电位计、手指弹性牵引片、手指缓冲垫片以及一级指套和二级指套组成。其特征是：手掌弹性固定带的两端分别固定于手背固定板的左右两侧，手背缓冲垫片固定于背固定板的下方，滑动电位计分别用螺钉固定于手背固定板上。滑动电位计的滑动端与手指弹性牵引片的一端固定链接，手指弹性牵引片的下方粘贴有手指缓冲垫片，手指弹性牵引片通过一级指套与二级指套与手指固定。本实用新型的有益效果是：成本低廉、佩戴舒适，并且可以适应不同的手指间距、手指粗细和手指长短。
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