公开(公告)号：CN119734290A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202510065000.8

申请日：2025-01-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 陈颖 ,  金雷智 ,  刘海滨 ,  徐可心

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种具有大面积传感功能的自感知软体机器，能够对任意形状、较大范围(不小于100cm2)的区域，可以检测软体机器变形过程中的状态，可以检测来自外界环境的加载信号；并且根据全局信息的检测结果，调整软体机器运动控制模块的参数，实现具有大面积传感功能的自感知软体机器。该发明的检测电极仅仅布置在传感区域的边缘，传感区域内部连续、无盲区，能够实现大面积连续感知功能；传感区域的形状、边界电极的位置不受限制，能够满足不规则形状的待检测区域。不同于以往依靠单一、孤立传感单元的自感知软体机器，本发明实现了软体驱动本体与大面积传感的一体化全柔性集成，解决软体机器获取全身变形状态、感知全局环境信息的难题。