公开(公告)号：CN203318585U

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201320188626.0

申请日：2013-04-15

申请人： 北京工业大学

发明人： 阮晓钢 ,  马圣策 ,  于乃功 ,  于淼淼 ,  朱晓庆 ,  孙荣毅 ,  方林 ,  黄岩昭 ,  崔方迪

IPC分类号： B62K1/00 ,  B60L15/00

摘要： 本实用新型属于交通工具领域，公布了一种用于独轮代步车的高精度调速前后自平衡装置，包括车轮、轮毂电机、踏板、支架、可伸缩连杆、调速转把、驱动模块和电源模块，还包括控制模块、高精度测速模块和姿态测量模块。独轮代步车的速度通过转动右手把调整，左右方向的平衡靠人体自身的平衡能力控制，前后方向上的平衡及速度控制，由姿态平衡控制量和速度控制量进行叠加得到的综合控制量经驱动模块驱动轮毂电机实现。本实用新型的速度测量模块由于增加了同轴齿轮和加速齿轮，使测速精度大大提高，解决了独轮车在低速运行时速度和位置信息测量精度难以满足要求的问题，实现了独轮代步车高精度的前后方向姿态自平衡控制和速度控制。