公开(公告)号：CN118149798A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202311656378.2

申请日：2023-12-05

申请人： 北京控制与电子技术研究所

发明人： 朱建国 ,  崔少君 ,  王磊 ,  郭金迪 ,  孙玉慧 ,  曲思锦

IPC分类号： G01C21/16 ,  G06V10/44 ,  G06F16/29 ,  G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G01C21/30 ,  G01S17/86 ,  G01S17/06 ,  G01S7/497

摘要： 本发明公开一种基于三维激光雷达和GIS地图的车辆定位修正方法，通过惯性航迹推算获得惯性定位结果，以该定位结果为中心在GIS地图中提取桥梁、道路交叉点、加油站和隧道口的POI信息点的属性信息，同时在三维激光雷达采集的环境点云数据和全景相机采集的环境图像中识别这些POI信息点目标，再对点云目标和GIS地图POI信息点进行匹配，若匹配成功则对点云目标和图像目标进行类别校核，若校核成功则使用坐标转换确定出车辆绝对位置，最后用该位置对惯性定位结果进行定位修正。本发明具有无须专门建设地标修正点、适用道路类别多和定位修正精度高的优点，适用于不依赖于GNSS卫星定位的车辆惯性导航定位系统的高精度和快速定位修正，工程应用价值很高。