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公开(公告)号：CN115100264B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210518497.0
申请日：2022-05-12
申请人： 北京控制与电子技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于三维点云的地形和目标实时检测及定位方法，三维成像传感器模块采集环境三维点云信息，姿态测量模块测量空间姿态角，平滑填补模块填补点云缺失信息，体素栅格滤波模块降采样点云，统计滤波模块滤除异常点，坐标转换模块转换点云到地理坐标系下，聚类分割模块提取候选地形和目标的子点云，平面提取模块提取平面，参数确定模块确定平面参数，类型判别模块判别地形和目标的类别，定位确定模块确定地形和目标的形状、位置、距离和方向的信息并提供给载体导航使用。本发明无需提前采集、标注和训练大量地形和目标样本，具有检测类型多、信息丰富、实时性强、准确率高、成本低和适应性强的优点，应用前景十分广阔。
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公开(公告)号：CN115564840A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211034732.3
申请日：2022-08-26
申请人： 北京控制与电子技术研究所
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公布一种双目立体相机的半自动标定方法，通过相机拍摄内嵌在标定模板图案中的视觉定位标记，获取相机在真实世界的三维空间位置和姿态，再在标定模板图案生成虚拟投射标记，准确引导标定人员调整相机位置和角度，使虚拟投射标记实时跟踪导引标记的运动，拍摄记录合理的、包含标定模板图案的左、右相机图像对，最后调用标定函数提取标定模板图案的特征点和确定相机的内、外参数。该标定方法具有精度高、效率高、易操作、标定系统构造简单、成本低、通用性强的优点，适用于大规模量产的双目立体相机的标定工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN108169927B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201711264073.1
申请日：2017-12-05
申请人： 北京控制与电子技术研究所
摘要： 本发明公开一种基于双目立体视觉的导盲眼镜，包括：专用眼镜(1)、主控盒(2)、振动腰带(3)、耳机线(5)、耳塞(6)、视频电缆(4)和电池；上电后，图像采集模块(8)对两个微型摄像头(7)的图像传感器参数进行配置同时采集图像数据，然后通过视频电缆(4)传输给主控盒(2)进行处理；通过耳机将信息播报给盲人，同时将信息发送给振动腰带(3)，振动控制模块(10)控制腰带电机(11)振动，提醒盲人注意前方障碍物；用户可通过专用拨号键盘(9)实现快速拨号。本发明探测精度高、范围广、频率快、佩戴方便、重量轻、续航时间长，具有十分广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108169927A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711264073.1
申请日：2017-12-05
申请人： 北京控制与电子技术研究所
CPC分类号： G02C11/10 , A61H3/061 , G06K9/00664
摘要： 本发明公开一种基于双目立体视觉的导盲眼镜，包括：专用眼镜(1)、主控盒(2)、振动腰带(3)、耳机线(5)、耳塞(6)、视频电缆(4)和电池；上电后，图像采集模块(8)对两个微型摄像头(7)的图像传感器参数进行配置同时采集图像数据，然后通过视频电缆(4)传输给主控盒(2)进行处理；通过耳机将信息播报给盲人，同时将信息发送给振动腰带(3)，振动控制模块(10)控制腰带电机(11)振动，提醒盲人注意前方障碍物；用户可通过专用拨号键盘(9)实现快速拨号。本发明探测精度高、范围广、频率快、佩戴方便、重量轻、续航时间长，具有十分广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN111836033A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010778353.X
申请日：2020-08-05
申请人： 北京控制与电子技术研究所
IPC分类号： H04N13/239 , H04N13/271 , H04N5/765
摘要： 本发明公开一种LVDS接口的双目立体相机，包括：2个摄像头模组(1)、相机控制器(2)、HDMI视频电缆(3)和电池(4)。上电后，摄像头模组(1)采集图像数据，传输到相机控制器(2)的视频采集处理模块(10)进行处理，计算生成视差图和深度图，最后通过LVDS接口(8)经HDMI视频电缆(3)发送给用户设备使用。用户可通过液晶屏(5)看到视频图像，通过用户按键(6)设置相机的工作参数，通过LED状态指示灯(7)了解相机当前工作状态，通过TF存储卡(9)拍摄照片和录制视频。本发明能够应用到各类嵌入式设备中，解决当前双目相机产品只能和PC互联的难题，具有十分广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118149798A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311656378.2
申请日：2023-12-05
申请人： 北京控制与电子技术研究所
IPC分类号： G01C21/16 , G06V10/44 , G06F16/29 , G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08 , G01C21/30 , G01S17/86 , G01S17/06 , G01S7/497
摘要： 本发明公开一种基于三维激光雷达和GIS地图的车辆定位修正方法，通过惯性航迹推算获得惯性定位结果，以该定位结果为中心在GIS地图中提取桥梁、道路交叉点、加油站和隧道口的POI信息点的属性信息，同时在三维激光雷达采集的环境点云数据和全景相机采集的环境图像中识别这些POI信息点目标，再对点云目标和GIS地图POI信息点进行匹配，若匹配成功则对点云目标和图像目标进行类别校核，若校核成功则使用坐标转换确定出车辆绝对位置，最后用该位置对惯性定位结果进行定位修正。本发明具有无须专门建设地标修正点、适用道路类别多和定位修正精度高的优点，适用于不依赖于GNSS卫星定位的车辆惯性导航定位系统的高精度和快速定位修正，工程应用价值很高。
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公开(公告)号：CN115100264A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210518497.0
申请日：2022-05-12
申请人： 北京控制与电子技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于三维点云的地形和目标实时检测及定位方法，三维成像传感器模块采集环境三维点云信息，姿态测量模块测量空间姿态角，平滑填补模块填补点云缺失信息，体素栅格滤波模块降采样点云，统计滤波模块滤除异常点，坐标转换模块转换点云到地理坐标系下，聚类分割模块提取候选地形和目标的子点云，平面提取模块提取平面，参数确定模块确定平面参数，类型判别模块判别地形和目标的类别，定位确定模块确定地形和目标的形状、位置、距离和方向的信息并提供给载体导航使用。本发明无需提前采集、标注和训练大量地形和目标样本，具有检测类型多、信息丰富、实时性强、准确率高、成本低和适应性强的优点，应用前景十分广阔。
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