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发明公开
非结构环境中月面微小机器人自主移动的训练方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN119536282A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411706514.9

申请日：2024-11-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谢心如 , 刘乃龙 , 仲崇潇 , 邢琰 , 刘磊 , 李谋

IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种非结构环境中月面微小机器人自主移动的训练方法及装置，属于地外探索领域。方法包括：构建用于月面微小机器人自主移动训练的三维仿真场景；根据预设的阈值范围在所述三维仿真场景中对机器人的关键参数进行域随机化处理，并根据处理结果训练生成自主移动智能模型；构建用于月面微小机器人自主移动测试的非结构物理场景；在所述非结构物理环境对所述自主移动智能模型进行测试，并调整关键环境参数，得到自主移动智能模型的测试结果。本发明能够提升自主移动智能模型对关键未知环境的适应性。

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