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公开(公告)号：CN102538793A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110441822.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种双基线非合作目标双目测量系统，包括一组长基线双目相机、一组短基线双目相机、数据处理计算机和两组主动照明系统。本发明是一种非接触式的针对非合作目标的图像测量系统，被测量目标上没有安装合作的测量对象，通过双目相机的图像立体视觉原理进行特征点的提取和确认测量，可以降低交会对接的条件，适合于与完全未知的目标交会对接抓捕。本发明采用长短基线双目相机分别覆盖所测量区域的远近距离范围，照明系统也是对应长短基线进行设计，采用主动照明系统对非合作目标进行照明，以降低测量系统太阳杂光干扰和在无外界光源条件下的正常工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102914262B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210375687.8
申请日：2012-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于附加视距的非合作目标贴近测量方法，由两个不同原理的测量方式组合而成，一是双目视觉测量方式，这是目标相对位置和相对姿态的6个自由度参数的主要测量手段，另一个是激光测距方式，主要是由激光测距仪提供一个打在目标表面上的激光光束亮斑，然后获取亮斑到激光测距仪坐标系的Z坐标。由于在相对较远距离处激光测距仪的测量精度远远高于双目视觉测量，因此可用激光测距仪的微小误差测量的Z坐标校正由双目视觉测量得到的Z坐标。再由双目视觉测量中三个位置坐标之间的关联性，进行X、Y坐标校正，使得视觉测量得到的任意特征点的三个位置坐标都得到校正，从而提高了双目视觉测量的精度，尤其是提高了远距离处目标特征点的测量精度。
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公开(公告)号：CN102538793B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201110441822.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种双基线非合作目标双目测量系统，包括一组长基线双目相机、一组短基线双目相机、数据处理计算机和两组主动照明系统。本发明是一种非接触式的针对非合作目标的图像测量系统，被测量目标上没有安装合作的测量对象，通过双目相机的图像立体视觉原理进行特征点的提取和确认测量，可以降低交会对接的条件，适合于与完全未知的目标交会对接抓捕。本发明采用长短基线双目相机分别覆盖所测量区域的远近距离范围，照明系统也是对应长短基线进行设计，采用主动照明系统对非合作目标进行照明，以降低测量系统太阳杂光干扰和在无外界光源条件下的正常工作。
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公开(公告)号：CN102589526B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201110441790.3
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种单基线非合作目标双目测量系统，包括单基线双目相机、主动照明系统和数据处理计算机，主动照明系统位于单基线双目相机的基线中垂线上，主动照明系统的照明发射张角大于等于单个相机的视场角，数据处理计算机对单基线双目相机的成像进行处理。本发明是一种非接触式的针对非合作目标的图像测量系统，针对完全非合作目标或者半合作目标的，被测量目标上没有安装合作的测量对象，通过双目相机的图像立体视觉原理进行特征点的提取和确认测量，可以降低交会对接的条件，适合于与完全未知的目标交会对接抓捕；本发明采用主动照明系统对非合作目标进行照明，以降低测量系统太阳杂光干扰和在无外界光源条件下的正常工作。
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公开(公告)号：CN102914262A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210375687.8
申请日：2012-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于附加视距的非合作目标贴近测量方法，由两个不同原理的测量方式组合而成，一是双目视觉测量方式，这是目标相对位置和相对姿态的6个自由度参数的主要测量手段，另一个是激光测距方式，主要是由激光测距仪提供一个打在目标表面上的激光光束亮斑，然后获取亮斑到激光测距仪坐标系的Z坐标。由于在相对较远距离处激光测距仪的测量精度远远高于双目视觉测量，因此可用激光测距仪的微小误差测量的Z坐标校正由双目视觉测量得到的Z坐标。再由双目视觉测量中三个位置坐标之间的关联性，进行X、Y坐标校正，使得视觉测量得到的任意特征点的三个位置坐标都得到校正，从而提高了双目视觉测量的精度，尤其是提高了远距离处目标特征点的测量精度。
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公开(公告)号：CN102589526A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110441790.3
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种单基线非合作目标双目测量系统，包括单基线双目相机、主动照明系统和数据处理计算机，主动照明系统位于单基线双目相机的基线中垂线上，主动照明系统的照明发射张角大于等于单个相机的视场角，数据处理计算机对单基线双目相机的成像进行处理。本发明是一种非接触式的针对非合作目标的图像测量系统，针对完全非合作目标或者半合作目标的，被测量目标上没有安装合作的测量对象，通过双目相机的图像立体视觉原理进行特征点的提取和确认测量，可以降低交会对接的条件，适合于与完全未知的目标交会对接抓捕；本发明采用主动照明系统对非合作目标进行照明，以降低测量系统太阳杂光干扰和在无外界光源条件下的正常工作。
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