公开(公告)号：CN115598969A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211288233.7

申请日：2022-10-20

申请人： 北京控制工程研究所(CN)

发明人： 王英广 ,  张鹏波 ,  樊亚洪 ,  张激扬 ,  武登云 ,  张强 ,  卿涛 ,  冯洪伟 ,  胡跃伟 ,  赵维珩 ,  宿诺 ,  梁柱林 ,  赵志新 ,  肖晓

IPC分类号： G05B13/02 ,  H02N15/00

摘要： 一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统，包括：磁悬浮转子模态控制单元、平动扰动自适应抑制单元、转动扰动自适应抑制单元、周期扰动评价单元；磁悬浮转子模态控制单元用于控制磁悬浮转子稳定悬浮。周期扰动评价单元给旋转关节电机发送指令角速度，控制磁悬浮转子定转速旋转，并对磁悬浮转子A、B端位置频谱分析，作为扰动力矩抑制的参考。平动/转动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中平动/转动控制器平行位置，对平动/转动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制。消除N次谐波扰动量。本发明适用于对电机磁场周期不均匀性进行自辨识、自补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩，可大幅提高伺服系统的控制精度。