-
公开(公告)号：CN114821327A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210475297.1
申请日：2022-04-29
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
发明人： 李志波 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04
摘要： 本发明实施例公开了一种电力线和杆塔进行特征提取处理方法、系统及存储介质，其中方法包括预先构建深度学习模型；深度学习模型用于将点云分割为不同的类别并针对每个类别的点云附带类别标签；所述点云附带类别标签包括：输电线点、杆塔点和背景点；利用训练好的深度学习模型，实时获取输入的点云(即单帧点云)，深度学习模型对输入的点云进行识别测试，并进行识别结果的输出；其中，输出的所述识别结果为当前点云所属的点云附带类别标签以及对应概率；通过上述方式可以快速实现目标点云的特征提取处理。
-
公开(公告)号：CN116777936A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310441654.7
申请日：2023-04-23
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC分类号： G06T7/12 , G01S7/48 , G01S17/88 , G06V10/762 , G06N20/00
摘要： 本发明提供了一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统，其中，自适应分割方法包括：实时解算激光雷达的点云数据，提取得到多条电力线点云；分别拟合每条电力线点云对应的电力线直线方程；使用电力线直线方程计算得到多条电力线直线，根据平行线聚类算法将相互平行的电力线直线聚类到同一电力线分组；将同一电力线分组分割为多个线路集合；计算电力线直线的最小线间距，根据最小线间距与线路集合的通道平均线间距，将剩余电力线直线分割至线路集合中；当所有电力线直线分割完毕时，将相同线路集合的所有电力线直线聚合至同一线路通道。本发明的技术方案能解决现有技术难以自动识别所有线路通道，难以按照用户意图自动仿线飞行的问题。
-
公开(公告)号：CN114998547A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210473785.9
申请日：2022-04-29
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
发明人： 李志波 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明实施例公开了一种电力线和杆塔点的网格随机采样方法、系统及存储介质，设置当前网格，在当前网格内设置网格内数据结构存储格式；遍历当前单帧点云所覆盖的当前点云，将当前点云的点云坐标(X,Y,Z)以适应所述网格内数据结构存储格式方式插入到当前网格内。通过在每个点云的数据结构添加时，都可以按照上述网格内数据结构存储格式方式进行；由于无人机在飞行过程中，在很短的时间内也就是连续两帧的点云数据场景变化很小，这样每个构建好的格网(或称网格)的内存基本都无需变动，仅仅需要极少量的插入和删除操作即可实现下一帧的点的存储，无需内存的反复释放与申请，极大的提高了效率，减少了内存占用。
-
公开(公告)号：CN114900609A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210473782.5
申请日：2022-04-29
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
发明人： 李志波 , 吴芳芳 , 李明锦 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明公开一种无人机的自动化拍摄控制方法和系统，其中，无人机的自动化拍摄控制方法包括：控制无人机移动并悬停至拍摄点位；根据拍摄点位和杆塔的世界坐标，计算并设置无人机中相机的方位角和俯仰角；根据世界坐标分别与像素坐标和相机坐标的转换关系，计算杆塔的世界坐标投影至相机的像素坐标和相机坐标；根据杆塔的像素坐标和相机坐标，计算杆塔的像素偏移量；根据杆塔的像素偏移量与预设偏移量阈值的大小关系，判断杆塔是否处于相机的最佳拍摄角度；当像素偏移量大于预设偏移量阈值时计算并调整相机的方位角和俯仰角；当杆塔处于最佳拍摄角度时控制相机拍摄杆塔。本发明的技术方案能解决现有技术中难以精确控制无人机的拍摄姿态的问题。
-
公开(公告)号：CN116466360A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310441782.1
申请日：2023-04-23
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统，其中，方法包括根据实时获取的无人机的位姿信息，计算无人机的飞行距离和飞行方向；提取无人机飞行方向上的所有电力线通道和杆塔信息；根据所有电力线通道和杆塔信息分别计算无人机与所有电力线通道的最小飞行距离和飞行夹角；根据最小飞行距离和飞行夹角选择无人机的初始帧跟踪通道；根据当前帧点云数据计算每一电力线通道与上一帧跟踪通道的最小通道距离和通道夹角；按照预定通道评分公式分别计算每一电力线通道的得分，选取得分最高的电力线通道作为无人机的当前帧跟踪通道。本发明的技术方案能解决现有技术中难以自动选择仿线的跟踪通道和通道的连续跟踪的问题。
-
公开(公告)号：CN114998547B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210473785.9
申请日：2022-04-29
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种电力线和杆塔点的网格随机采样方法、系统及存储介质，设置当前网格，在当前网格内设置网格内数据结构存储格式；遍历当前单帧点云所覆盖的当前点云，将当前点云的点云坐标(X,Y,Z)以适应所述网格内数据结构存储格式方式插入到当前网格内。通过在每个点云的数据结构添加时，都可以按照上述网格内数据结构存储格式方式进行；由于无人机在飞行过程中，在很短的时间内也就是连续两帧的点云数据场景变化很小，这样每个构建好的格网(或称网格)的内存基本都无需变动，仅仅需要极少量的插入和删除操作即可实现下一帧的点的存储，无需内存的反复释放与申请，极大的提高了效率，减少了内存占用。
-
公开(公告)号：CN114900609B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210473782.5
申请日：2022-04-29
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC分类号： H04N23/695 , H04N23/61 , G05D1/10 , G05D1/08
摘要： 本发明公开一种无人机的自动化拍摄控制方法和系统，其中，无人机的自动化拍摄控制方法包括：控制无人机移动并悬停至拍摄点位；根据拍摄点位和杆塔的世界坐标，计算并设置无人机中相机的方位角和俯仰角；根据世界坐标分别与像素坐标和相机坐标的转换关系，计算杆塔的世界坐标投影至相机的像素坐标和相机坐标；根据杆塔的像素坐标和相机坐标，计算杆塔的像素偏移量；根据杆塔的像素偏移量与预设偏移量阈值的大小关系，判断杆塔是否处于相机的最佳拍摄角度；当像素偏移量大于预设偏移量阈值时计算并调整相机的方位角和俯仰角；当杆塔处于最佳拍摄角度时控制相机拍摄杆塔。本发明的技术方案能解决现有技术中难以精确控制无人机的拍摄姿态的问题。
-
公开(公告)号：CN114821327B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210475297.1
申请日：2022-04-29
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
发明人： 李志波 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04
摘要： 本发明实施例公开了一种电力线和杆塔进行特征提取处理方法、系统及存储介质，其中方法包括预先构建深度学习模型；深度学习模型用于将点云分割为不同的类别并针对每个类别的点云附带类别标签；所述点云附带类别标签包括：输电线点、杆塔点和背景点；利用训练好的深度学习模型，实时获取输入的点云(即单帧点云)，深度学习模型对输入的点云进行识别测试，并进行识别结果的输出；其中，输出的所述识别结果为当前点云所属的点云附带类别标签以及对应概率；通过上述方式可以快速实现目标点云的特征提取处理。
-
公开(公告)号：CN114754793A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210287945.0
申请日：2022-03-22
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明实施例提供一种隔离线运动扰动的四元数优化初始静基座对准方法，本申请实施例通过基于四元数优化的初始对准方法计算所求初始姿态四元数；对准结果线运动干扰的影响程度进行判定；当判定结果为影响程度超过误差上限数值时，则进一步定位对准过程中扰动的发生时间，用以对该点进行剔除消除扰动影响提高所述初始静基座的对准精度，同时在对准时间短、外部环境恶劣的条件下为位置姿态系统提供高精度的初始姿态。
-
公开(公告)号：CN219428386U
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202320286379.1
申请日：2023-02-22
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC分类号： B64U20/80 , B64U101/30
摘要： 本申请提供的一种激光雷达吊舱挂载机构，涉及吊装技术领域，包括挂载组件，包括第一挂接座、第二挂接座、连接件和支撑件；第一挂接座包括相互连接的承载板和承载柱；承载板通过多个支撑件连接于第二挂接座的上方，承载柱贯穿第二挂接座且承载柱的底部连接有滑槽；第二挂接座的顶部连接有用于连接无人机的多个连接件；滑块组件，包括相互连接的滑块和固定座；滑块和固定座的底部均连接于吊舱的顶部；滑块与滑槽配合连接并通过调节搭扣锁定。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
16 条记录 (耗时 0.083 秒)
