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公开(公告)号：CN117405107A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311462989.3
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的AGV实时定位方法，属于AGV定位技术领域，解决了现有技术中依赖磁力计和双天线GPS解算姿态进行初始化时误差较大和当GNSS信号间歇性中断，导致定位系统短时失效的问题。方法包括：基于GNSS数据、IMU数据和激光雷达数据使用LIO‑SAM系统定位，并融合GNSS数据对定位结果进行位姿初始化；其中，姿态初始化使用后端图优化融合高精度RTK‑GPS因子方式；获取当前GNSS数据，基于IMU数据并融合所述惯性及卫星测量组合惯导系统的定位信息或所述LIO‑SAM系统的对齐坐标后的定位信息得到当前定位结果。实现了在GNSS信号有效时，提高定位系统的精度和鲁棒性，在GNSS信号间歇性中断时，最大地减小定位误差，且适应于复杂动态环境下的实时定位需求。
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公开(公告)号：CN116943962A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310920472.8
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动涂胶复合式移动机器人及控制系统，属于航天产品总装自动装配领域，解决了现有航天产品总装中安装孔涂胶工序需要大量操作人员，且装配效率不高的问题。本发明所述机器人，包括移动底盘、升降机构、机械臂、末端装置和用于存储堵头的堵头存储器，所述升降机构安装在移动底盘上，所述机械臂和堵头存储器固定安装在升降机构上；所述末端装置安装在机械臂上，并且可以随机械臂运动，用于识别待涂胶部位，并完成自动涂胶、自动填充堵头和自动刮平。本发明实现了所述机器人在不同工位之间移动以及自动涂胶、自动填充堵头和自动刮平，减少了操作人员的数量，也节省了操作时间，提高了产品的装配效率。
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公开(公告)号：CN110571824B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910814993.9
申请日：2019-08-30
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: H02J3/18
Abstract: 本发明属于电力系统领域，具体涉及一种铁心磁化实验设备及其直压可调的SVG控制方法。所述SVG控制方法包括前馈控制和级联H桥直压控制；其在低电压下的铁心磁化实验设备的调压器输出电压连续可调，且严重畸变的情况下，对功率单元H桥直压进行基于前馈自适应PI直压可调控制。本发明的控制方法将传统额定环流法的实验电压降至1000V，电源电压可实现0V～1000V之间连续调压避免了合闸冲击的问题，同时采用自动无功补偿装置补偿实验中的无功电流，降低了实验所需的电源容量。
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公开(公告)号：CN104104094A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410328360.4
申请日：2014-07-10
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: H02J3/18
CPC classification number: Y02E40/12
Abstract: 本发明公开了一种带电网电压相位校正的链式SVG控制算法，在运算前对电网电压进行相位校正，避免了因信号采样、控制计算、IGBT开通等因素产生的延时，同时引入电网电压前馈控制克服电网电压的扰动，另外采用重复学习控制跟踪无功电流，采用直流电压平衡控制算法，一方面获得了直流电容稳压所需的有功电流，一方面平衡了各个H桥直流侧电压。
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公开(公告)号：CN115907255A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211476739.0
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0835 , G06Q10/087 , G06F18/22
Abstract: 本发明涉及一种基于仓储货位的出库路径控制方法和装置，属于智能运输技术领域，解决现有出库路径控制以线性叠加方式解决路径和货架优化问题会导致求解易陷入局部最优中的问题。方法包括：利用历史出货批次产生的编码计算货品间的相似度；根据相似度对零散货物进行组合以生成货品组；计算并保存与每个货架位置相对应的出库路径，并基于出库路径将货品组随机放入货架位置；利用改进A*算法进行AGV路径规划，利用改进启发函数和转弯修正代价参数提高仓储物流系统的总台效率，计算不同出库方案下的适应度函数值，在不断迭代过程中搜寻最优方案，在确定货品组入库摆放的同时，确定AGV的出库路径。使用动态更新算法产生考虑货位摆放因素的优化运输方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109412425A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811316625.3
申请日：2018-11-07
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带抑制直压波动的三电平-四象限变频器及控制方法，涉及电力电子领域。该变频器以IGBT功率单元为核心，功率主电路拓扑为交-直-交结构，采用三电平形式，直流侧采用直流电容作为储能元件，为电压型逆变器提供直流电压，直流电容采用上下电容串联形式，上下电容两侧分别并联电阻，实现直流电压的均衡控制，三相交流电源经电抗器滤波后通过IGBT整流电路，对直流电路进行充电，直流电容器储能达到稳定值后，逆变器输出频率与幅值可调正弦电压信号，实现交流电机的变频调速。本发明利用变频技术可以实现电机的双向驱动，是一种三电平-四象限馈能变频器，特别是一种带抑制直压波动变频器，可广泛应用于工业领域中。
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公开(公告)号：CN105244881B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510696405.8
申请日：2015-10-23
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种新型结构的有源电力滤波器补偿装置，集成了有源电力滤波器（Active Power Filter,APF）和动态电压恢复器（Dynamic Voltage Restorer,DVR）装置的补偿特点。该策略包括：判断电网电压是否正常，若正常，通过将串联接入配电网的第一电抗器和第二电抗器分别短接来选择APF补偿模式；若不正常，通过将串联接入配电网的第一电抗器和第二电抗器分别接入电路来选择APF‑VB补偿模式。通过以上根据电网电压选择补偿模式，本发明能够根据电网电压的状态合理选择补偿模式，在补偿谐波电流和无功电流的同时，还能够补偿电网的电压暂降、电压上升以及电压畸变问题。
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公开(公告)号：CN104104094B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201410328360.4
申请日：2014-07-10
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: H02J3/18
CPC classification number: Y02E40/12
Abstract: 本发明公开了一种带电网电压相位校正的链式SVG控制算法，在运算前对电网电压进行相位校正，避免了因信号采样、控制计算、IGBT开通等因素产生的延时，同时引入电网电压前馈控制克服电网电压的扰动，另外采用重复学习控制跟踪无功电流，采用直流电压平衡控制算法，一方面获得了直流电容稳压所需的有功电流，一方面平衡了各个H桥直流侧电压。
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公开(公告)号：CN114237214B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202111266589.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制与级联控制的差速AGV控制方法及系统，属于人工智能技术领域，该方法包括：步骤(1)：构建AGV行进路径，并在行进路径设置多个路径点，为每个路径点设定优先关注偏差；步骤(2)：当AGV行进至某一路径点，确定当前AGV的距离偏差级别和角度偏差级别，并根据该路径点的优先关注偏差对AGV进行模糊控制和级联控制并行处理；步骤(3)：根据模糊控制和级联控制并行处理结果，AGV继续行进或报警。本发明提供了结合模糊控制和级联控制算法，搭建AGV动力学系统，快速调整AGV位姿误差，确保AGV控制系统能够快速且准确地完成运行任务，实现全局系统稳定跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115860293A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211476759.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0835 , G06Q10/087 , G06F18/22
Abstract: 本发明涉及一种基于仓储货位和路径规划的入库控制方法和装置，属于智能运输技术领域，解决了现有仓储以线性叠加方式解决路径和货架优化问题会导致求解易陷入局部最优中的问题。方法包括：根据历史入库批次对零散货物进行编码处理，并利用历史入库批次产生的编码计算货品间的相似度；根据相似度将零散货物组合为货品组，其中，将处于待入库状态的每个货品组视为一个货架单元，以及货架单元与货架位置一一对应；利用改进A*算法计算AGV的入库路径，改进A*算法包括改进启发函数和添加转弯修正代价参数；以及保存与每个货架位置相对应的入库路径，并基于入库路径将货品组随机放入货架位置。使用改进A*算法产生考虑货位摆放因素的入库优化运输方案。
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