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公开(公告)号：CN112033219B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010477822.4
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F41H1/00
Abstract: 本申请揭示了一种仿生柔性脊柱背负系统，包括弹力绳、两个线鞘以及椎体支架组，所述椎体支架组包括由上至下依次坐套连接的肩部椎体支架、第一组中段椎体支架、胸部椎体支架、第二组中段椎体支架和腰部连接支架，其中：所述椎体支架组的中心贯穿有所述弹力绳，以紧密连接所述椎体支架组中的各个椎体支架；所述椎体支架组的中心两侧分别贯穿有两个所述线鞘，以控制所述椎体支架组中各个椎体支架的旋转刚度。本申请通过设置弹力绳和两侧的线鞘，以将各个椎体支架连接，模仿了脊柱结构，增加背部、腰部转动自由度，保持运动灵活性的同时，将负重有效分散并传递髋部，降低肩部压力。
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公开(公告)号：CN113858256A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111008299.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度被动储能助力的外骨骼髋关节，包括髋支撑板、弹性储能元件、关节组件和腿杆连接件，关节组件包括上关节件和下关节件，髋支撑板的一端容置在上关节件的安装位，通过穿设第一轴将髋支撑板与上关节件转动连接，上关节件与下关节件对接，通过穿设第二轴将上关节件与下关节件转动连接，腿杆连接件的一端容置在下关节件的安装位，通过穿设第三轴将腿杆连接件与下关节件转动连接；其中，关节组件能够通过第一轴、第二轴和第三轴围绕冠状轴、垂直轴、矢状轴旋转，弹性储能元件随着所述髋关节的矢状面内屈伸动作做弹性储能和助力。本发明结构简单且具有关节助力功能的三自由度被动储能助力。
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公开(公告)号：CN112033219A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010477822.4
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F41H1/00
Abstract: 本申请揭示了一种仿生柔性脊柱背负系统，包括弹力绳、两个线鞘以及椎体支架组，所述椎体支架组包括由上至下依次坐套连接的肩部椎体支架、第一组中段椎体支架、胸部椎体支架、第二组中段椎体支架和腰部连接支架，其中：所述椎体支架组的中心贯穿有所述弹力绳，以紧密连接所述椎体支架组中的各个椎体支架；所述椎体支架组的中心两侧分别贯穿有两个所述线鞘，以控制所述椎体支架组中各个椎体支架的旋转刚度。本申请通过设置弹力绳和两侧的线鞘，以将各个椎体支架连接，模仿了脊柱结构，增加背部、腰部转动自由度，保持运动灵活性的同时，将负重有效分散并传递髋部，降低肩部压力。
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公开(公告)号：CN115238729A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210512688.6
申请日：2022-05-12
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于脑电信号的脑疲劳判定方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于脑电采集设备采集人体前额区的脑电信号；计算脑电信号功率谱密度；基于预设脑电信号频率区间，对所述脑电信号功率谱密度的频带划分并计算所述脑电信号的慢波平均功率谱比值；根据预设的疲劳度划分规则，基于所述慢波平均功率谱比值确定脑疲劳等级。本公开基于单导脑电信号数据，通过简单的平均功率谱分析，能准确、快速判定脑疲劳，准确率高。
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公开(公告)号：CN113580100A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110717443.2
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种被动式负重机动外骨骼，包括背板、腰背连接机构、髋部助力机构、膝部助力机构、踝部助力机构和足托，背板通过腰背连接机构与髋部助力机构连接，髋部助力机构与膝部助力机构连接，膝部助力机构与踝部助力机构连接，踝部助力机构与足托连接；其中，髋部助力机构、膝部助力机构和踝部助力机构能够分别带动人体髋关节、膝关节和踝关节动作，并且髋部助力机构、膝部助力机构和踝部助力机构分别具有弹性储能单元，通过弹性储能单元对各关节弹性助力。本发明各机构采用被动式驱动，无需电力续航，兼具灵活性和稳定性，可以在支撑负重的同时跟随人体灵活运动，并且在髋关节、膝关节和踝关节均设置了弹性助力机构，能够起到减缓负重行走疲劳的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113887280A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110997017.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种动作捕捉测试方法、动作捕捉过程遮挡点的位置检测方法，该位置检测方法包括如下步骤：采集在无遮挡空间内被捕捉物静态状态下捕捉目标点和多个捕捉参考点的位置数据；采集在遮挡空间内被捕捉物动态状态下所述多个捕捉参考点的位置数据；根据采集的在遮挡空间内被捕捉物动态状态下多个捕捉参考点的位置数据，以及在无遮挡空间内被捕捉物静态状态下所述捕捉目标点和所述多个捕捉参考点的位置数据拟合出动作捕捉过程遮挡点的位置。本发明利用无遮挡空间内静态状态下被捕捉物的位置数据拟合遮挡空间内动态状态下被捕捉物遮挡点的位置，解决了运动过程中遮挡点位置信息缺失问题。
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公开(公告)号：CN111993387A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010747088.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请揭示了一种提升步态稳定性的增强型负重外骨骼，包括：刚性支撑结构和四个助力单元；刚性支撑结构包括腰部连接件、髋侧支架、大腿杆件、小腿杆件和足踝结构；助力单元包括髋关节助力单元、膝关节助力单元、踝关节缓冲结构和手握助力杠杆；腰部连接件连接两侧的髋侧支架；髋侧支架为空腔结构，空腔结构内安装髋关节助力单元；髋侧支架上连接有转动支座，用于为手握助力杠杆提供支点。通过手握助力杠杆结构，利用上臂力量实现辅助身体平衡，提高人体在背负重物行进过程中的稳定性，通过自主可控的间歇性助力，能够有效缓解人体肩部压力，减轻身体疲劳程度，降低颈部肌肉损伤风险。
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公开(公告)号：CN109454629B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811301650.4
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种双向解耦的驱动装置，属于双向驱动领域，解决了现有技术中拉线驱动的非对称驱动关节双向驱动时，采用两个电机进行驱动导致驱动系统结构复杂操作不便的问题。本发明采用电机驱动主动轮转动，主动轮与链条啮合，链条的另一端通过切换器切换与从动轮A或从动轮B啮合，从动轮A外缘凹槽中缠绕拉线A，拉线A外接负载，从动轮B外缘凹槽中缠绕拉线B，拉线B外接负载。本发明实现了一个电机驱动非对称关节，主动轮通过链条驱动某一个从动轮时，另一个从动轮处于自由状态。从动轮A和从动轮B上均安装卷簧，实现负载拉动拉线放线时，拉线能始终保持拉紧状态。
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公开(公告)号：CN119502005A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311060414.9
申请日：2023-08-22
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种外骨骼防护结构的快速拆装方法，属于外骨骼技术领域，解决了现有技术中外骨骼结构件和防护模块之间拆装不便的问题。本发明包括快拆装置与外骨骼的快速安装方法；快速安装方法包括：步骤11：组装快拆防护结构和快拆锁止机构；步骤12：连接快拆防护结构和外骨骼；步骤13：快拆防护结构相对外骨骼滑动，使锁定蘑菇头达到锁止位置；步骤14：按动快拆锁止机构，限制锁定蘑菇头与快拆防护结构的相对滑动，达到机构锁止状态，实现外骨骼与快拆防护结构的快速安装且牢固锁定。本发明通过快拆装置与外骨骼的快速安装方法和快拆装置与外骨骼的快速拆卸方法，能够实现外骨骼结构件和防护模块之间快速拆装，方便快捷。
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公开(公告)号：CN119502004A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311060410.0
申请日：2023-08-22
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于外骨骼防护模块的快拆装置及其使用方法，属于外骨骼技术领域，解决了现有技术中用以解决现有外骨骼结构件和防护模块之间拆装不便的问题。本发明的适用于外骨骼防护模块的快拆装置，包括快拆防护模块和快拆锁止机构，所述快拆防护模块包括防护衬板和快拆机构，所述防护衬板和外骨骼模块分别设于所述快拆机构的两侧，所述快拆锁止机构设于所述快拆机构内。本发明通过快拆锁止机构能够实现外骨骼结构件和防护模块之间的快速拆解和快速安装，且连接牢固可靠，可有效传递载荷，从而实现各部分功能模块化，使穿戴者拆装防护模块更加方便，提高了穿戴操作便利性和维修经济性，同时增强了紧急状况下的机动性和灵活性。
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