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公开(公告)号：CN106228537A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610545723.9
申请日：2016-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种三维激光雷达与单目摄像机的联合标定方法，属于信息融合领域。本发明是为了在保证满足多传感器信息融合联合标定精度的要求下，提高标定效率。首先对单目摄像机进行标定，然后在每个位置下分别求解出靶标标定板在单目摄像机坐标系下的法向量以及靶标标定板到摄像机坐标系原点的距离，三维激光雷达坐标系下拟合平面的法向量以及三维激光雷达坐标系下原点到拟合平面的距离，再利用距离对应性原理，求解出联合标定的结果，最后再以联合标定的结果作为初值带入到优化目标函数中，获得最优的联合标定结果。本发明大大减少了人为的参与，减小了因复杂的人为操作而带来的随机误差，既简化了多传感器联合标定的流程又提高了标定的精度。
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