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公开(公告)号：CN109263716A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811176486.9
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种四轮毂电机驱动车辆转向的控制方法，包括：获取驾驶员输入信号和车辆实际动力信息；计算期望车辆质心侧偏角、期望车辆横摆角速度和期望车速；计算质心侧偏角偏差、横摆角速度偏差和车速偏差；依据质心侧偏角偏差、横摆角速度偏差和车速偏差，采用PID控制算法和模糊PID控制算法，生成虚拟控制指令；建立车辆轮胎附着利用率目标函数和车辆能量消耗目标函数；依据虚拟控制指令和目标函数建立第一层转矩分配优化函数和第二层转矩分配优化函数；利用两层转矩分配优化函数为四个轮毂电机进行转矩分配，以控制车辆转向。本发明能够在保证四轮毂电机驱动车辆稳定转向的同时，最大限度的减少转向过程中的能量消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111812974B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010467871.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种双侧电机驱动履带车辆的综合控制方法，用于实现此种车辆的操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。该方法中综合考虑了双侧电机履带车辆运动学以及动力学参数的影响。结合预瞄模型获取航向角偏差与侧向位移偏差，使车辆运动更符合实际驾驶员操纵特性；以双侧履带力为控制量，考虑小半径转向与大半径转向之间的动力学差异，设计可切换的模型预测控制算法，使该控制方法适用于各曲率工况；实现了对侧向位移偏差、航向角偏差、纵向速度以及横摆角速度的综合控制，实现了对期望轨迹位置点的跟踪。同时为了保证转向可控性，实现了操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。
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公开(公告)号：CN111812974A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010467871.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种双侧电机驱动履带车辆的综合控制方法，用于实现此种车辆的操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。该方法中综合考虑了双侧电机履带车辆运动学以及动力学参数的影响。结合预瞄模型获取航向角偏差与侧向位移偏差，使车辆运动更符合实际驾驶员操纵特性；以双侧履带力为控制量，考虑小半径转向与大半径转向之间的动力学差异，设计可切换的模型预测控制算法，使该控制方法适用于各曲率工况；实现了对侧向位移偏差、航向角偏差、纵向速度以及横摆角速度的综合控制，实现了对期望轨迹位置点的跟踪。同时为了保证转向可控性，实现了操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。
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公开(公告)号：CN109263716B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811176486.9
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种四轮毂电机驱动车辆转向的控制方法，包括：获取驾驶员输入信号和车辆实际动力信息；计算期望车辆质心侧偏角、期望车辆横摆角速度和期望车速；计算质心侧偏角偏差、横摆角速度偏差和车速偏差；依据质心侧偏角偏差、横摆角速度偏差和车速偏差，采用PID控制算法和模糊PID控制算法，生成虚拟控制指令；建立车辆轮胎附着利用率目标函数和车辆能量消耗目标函数；依据虚拟控制指令和目标函数建立第一层转矩分配优化函数和第二层转矩分配优化函数；利用两层转矩分配优化函数为四个轮毂电机进行转矩分配，以控制车辆转向。本发明能够在保证四轮毂电机驱动车辆稳定转向的同时，最大限度的减少转向过程中的能量消耗。
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公开(公告)号：CN111806427B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010514532.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种四轮毂电机驱动车辆的综合控制方法，其结合了变预瞄距离运动学模型获取当前状态与期望轨迹的航向角偏差与侧向位移偏差，建立模型预测控制器状态方程，使被控车辆的运动状态更符合实际驾驶员操纵特性，提高轨迹跟踪的鲁棒性。在转向过程中，能够实现对横摆角速度以及质心侧偏角的控制，以及操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。得到期望纵向力与期望额外横摆力矩，进而通过转矩分配算法得到四轮毂电机转矩最优控制序列。考虑底层力矩分配算法，对分布式驱动车辆轨迹跟踪与操纵稳定性相关执行器进行控制，提高了控制的准确性与鲁棒性，并实现了纵横向耦合控制。
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公开(公告)号：CN111806427A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010514532.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种四轮毂电机驱动车辆的综合控制方法，其结合了变预瞄距离运动学模型获取当前状态与期望轨迹的航向角偏差与侧向位移偏差，建立模型预测控制器状态方程，使被控车辆的运动状态更符合实际驾驶员操纵特性，提高轨迹跟踪的鲁棒性。在转向过程中，能够实现对横摆角速度以及质心侧偏角的控制，以及操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。得到期望纵向力与期望额外横摆力矩，进而通过转矩分配算法得到四轮毂电机转矩最优控制序列。考虑底层力矩分配算法，对分布式驱动车辆轨迹跟踪与操纵稳定性相关执行器进行控制，提高了控制的准确性与鲁棒性，并实现了纵横向耦合控制。
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