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公开(公告)号：CN118295434B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410407195.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于最优弹道的复合制导律设计方法，该方法包括：获取滑翔飞行器的投放条件和全投放条件下的最优弹道；基于全投放条件下的最优弹道，选取投放条件附近预设范围内预设数量的最优弹道，采用最优反馈方法构造中制导律；构造RBF代理模型，进行末制导性能快速评估并得到具有末端落角约束的弹道成型末制导律；基于中制导律以及末制导律，通过双层次法设计中末制导阶段的交接条件；根据中制导律、末制导律以及交接条件确定复合制导律。通过本发明，能够满足滑翔飞行器最远射程制导律的设计需求，且兼顾射程和弹道终端约束，最终射程接近最优弹道射程。
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公开(公告)号：CN118295434A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410407195.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于最优弹道的复合制导律设计方法，该方法包括：获取滑翔飞行器的投放条件和全投放条件下的最优弹道；基于全投放条件下的最优弹道，选取投放条件附近预设范围内预设数量的最优弹道，采用最优反馈方法构造中制导律；构造RBF代理模型，进行末制导性能快速评估并得到具有末端落角约束的弹道成型末制导律；基于中制导律以及末制导律，通过双层次法设计中末制导阶段的交接条件；根据中制导律、末制导律以及交接条件确定复合制导律。通过本发明，能够满足滑翔飞行器最远射程制导律的设计需求，且兼顾射程和弹道终端约束，最终射程接近最优弹道射程。
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公开(公告)号：CN118295257A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410397218.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基函数的增益调度自动驾驶仪设计方法，属于飞行器控制技术领域，包括：获取增益调度向量及取值范围、非线性系统的LPV模型、选用的控制器结构和控制系统设计指标；选取增益调度向量的取值空间中均匀分布的样本点，作为多目标非光滑优化算法增益调节的特征点；根据控制系统设计指标确定闭环传递函数H∞范数形式的约束，用于建立特征点处增益调节的优化问题；求解每个特征点处建立的优化问题，用于调节控制器增益；利用径向基函数模型，分别对每个结构控制器的增益曲面进行拟合，得到全部增益的RBF曲面；根据全部增益的RBF曲线调节控制器增益变化，得到基于径向基函数的增益调度控制器。
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公开(公告)号：CN113103266B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110487515.9
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供一种增稳自愈合仿生手指，包括：连接气室单元，包括多个连接气室，每个连接气室均连接至气动系统；多列主气室单元，对应连接于所述多个连接气室，每列主气室单元包括顺次串接设置的多个主气室；以及吸盘结构，设置于每个所述主气室的表面；其中，所述气动系统对所述主气室单元充放气能够使得所述主气室单元朝不同方向弯曲，同时使得所述吸盘结构能够在负压状态下产生吸附力。同时本公开还提供一种基于所述增稳自愈合仿生手指的仿生软性手。
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公开(公告)号：CN114619445B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210236980.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供一种抓取系统，包括：操作组件，构造成能穿戴于操作人员的手部上，并响应于手部执行模拟抓取动作依据每个手指的弯曲程度生成第一动作信息；控制模块，和操作组件通讯连接，用以采集手部的第一动作信息；以及抓取组件，和控制模块通讯连接，构造成依据第一动作信息执行与手部大致相同的动作用以对物品进行抓取，并相应于抓取物品的状态生成对物品的触感信息；其中，控制模块依据触感信息控制操作组件对穿戴操作组件的手部产生模拟触感。以使得穿戴操作组件的操作人员在不直接接触物品的状态下，可通过抓取组件实现对物品的抓取操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114752017A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210430026.4
申请日：2022-04-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08F265/10 , C08F222/38 , B65G47/90
Abstract: 本公开提供一种刚度可变复合材料，包括：第一材料制成的基材；以及第二材料制成的夹杂物；其中，夹杂物流经基材，在基材受到压力的状态下，夹杂物适用于与基材反应，用以改变基材的至少一部分受压位置的刚度。在基材受到压力的状态下，由第一材料制成的基材与第二材料制成的夹杂物进行反应，以提升基材的至少一部分受压位置的刚度，可提升该位置的耐磨性，可较为有效的提升与物品接触位置的使用寿命。还提供一种刚度可变系统及抓取设备。
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公开(公告)号：CN114619421A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210370931.5
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供一种抓取设备，包括：底盘；抓取机构，设置于底盘上，适用于对底盘附近的物品进行抓取；行进机构，设置于底盘上，适用于带动底盘及抓取机构移动至物品附近；以及感知机构，设置于底盘、抓取机构及行进机构中的至少一个上，被构造成在对物品进行平视或仰视的第一位置及对物品进行俯视的第二位置之间移动；其中，感知机构处于第一位置的状态下，适用于引导底盘及抓取机构移动至物品的附近；感知机构处于第二位置的状态下，适用于引导抓取机构对物品进行抓取。本公开提供一种抓取系统及抓取方法基于抓取设备依据物品的类别进行抓取。
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公开(公告)号：CN114619421B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210370931.5
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供一种抓取设备，包括：底盘；抓取机构，设置于底盘上，适用于对底盘附近的物品进行抓取；行进机构，设置于底盘上，适用于带动底盘及抓取机构移动至物品附近；以及感知机构，设置于底盘、抓取机构及行进机构中的至少一个上，被构造成在对物品进行平视或仰视的第一位置及对物品进行俯视的第二位置之间移动；其中，感知机构处于第一位置的状态下，适用于引导底盘及抓取机构移动至物品的附近；感知机构处于第二位置的状态下，适用于引导抓取机构对物品进行抓取。本公开提供一种抓取系统及抓取方法基于抓取设备依据物品的类别进行抓取。
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公开(公告)号：CN114752017B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210430026.4
申请日：2022-04-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08F265/10 , C08F222/38 , B65G47/90
Abstract: 本公开提供一种刚度可变复合材料，包括：第一材料制成的基材；以及第二材料制成的夹杂物；其中，夹杂物流经基材，在基材受到压力的状态下，夹杂物适用于与基材反应，用以改变基材的至少一部分受压位置的刚度。在基材受到压力的状态下，由第一材料制成的基材与第二材料制成的夹杂物进行反应，以提升基材的至少一部分受压位置的刚度，可提升该位置的耐磨性，可较为有效的提升与物品接触位置的使用寿命。还提供一种刚度可变系统及抓取设备。
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公开(公告)号：CN114619445A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210236980.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供一种抓取系统，包括：操作组件，构造成能穿戴于操作人员的手部上，并响应于手部执行模拟抓取动作依据每个手指的弯曲程度生成第一动作信息；控制模块，和操作组件通讯连接，用以采集手部的第一动作信息；以及抓取组件，和控制模块通讯连接，构造成依据第一动作信息执行与手部大致相同的动作用以对物品进行抓取，并相应于抓取物品的状态生成对物品的触感信息；其中，控制模块依据触感信息控制操作组件对穿戴操作组件的手部产生模拟触感。以使得穿戴操作组件的操作人员在不直接接触物品的状态下，可通过抓取组件实现对物品的抓取操作。
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