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公开(公告)号：CN116714667B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310944908.7
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 一种智能转向系统，包括转向传动机构、电动助力装置和转向传动机构，使用球面多头蜗杆轴与锥形渐开线斜齿轮蜗轮轴结合的转向传动机构，球面多头蜗杆轴与锥形渐开线斜齿轮蜗轮轴结合的蜗轮蜗杆转向传动机构结构紧凑、工作寿命长，可以实现大扭矩输出，能够适用于重载荷的商用车；电动助力装置通过电机向蜗杆轴提供助力扭矩，减轻驾驶员转向时所需的出力；间隙调整机构能够调节蜗杆轴和蜗轮轴的啮合间隙，能够解决转向器长期服役后间隙过大的问题。
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公开(公告)号：CN116968701B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311228822.0
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种制动执行系统及其控制方法，控制方法包括：获取驾驶员输出的制动请求信号；获取车辆的当前车速、前车的车速以及车辆与前车的实际距离；根据车辆的当前车速、前车的车速以及预设最小车距，计算车辆的期望制动减速度；根据期望制动减速度，计算得到期望制动压紧力；获取鼓式制动器的实际制动压紧力，根据期望制动压紧力与实际制动压紧力，计算得到执行电机的目标工作电压；根据目标工作电压控制执行电机工作，以实现制动。本申请可以通过电动制动来提高制动的响应性与安全性。
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公开(公告)号：CN116985898B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311115836.1
申请日：2023-08-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请公开了一种用于线控转向系统的角度伺服控制方法和装置，角度伺服控制装置包括传动比获取装置、电机控制器、执行电机和电机监测装置。传动比获取装置用于获取决策期望转角数据，电机控制器用于依据决策期望转角数据驱动执行电机转动，执行电机为双三相永磁同步电机，用于为转向执行机构提供驱动力，电机监测装置用于监测执行电机的转角信号和三相绕组的电流信号。由于采用带有冗余绕组的双三相永磁同步电机作为执行电机来完成转向驱动功能，使得转向执行机构的角度伺服更准确、动态性能更强、鲁棒性更高，可以极大限度的消除转向抖振，因此具有广阔的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN116714667A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310944908.7
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 一种智能转向系统，包括转向传动机构、电动助力装置和转向传动机构，使用球面多头蜗杆轴与锥形渐开线斜齿轮蜗轮轴结合的转向传动机构，球面多头蜗杆轴与锥形渐开线斜齿轮蜗轮轴结合的蜗轮蜗杆转向传动机构结构紧凑、工作寿命长，可以实现大扭矩输出，能够适用于重载荷的商用车；电动助力装置通过电机向蜗杆轴提供助力扭矩，减轻驾驶员转向时所需的出力；间隙调整机构能够调节蜗杆轴和蜗轮轴的啮合间隙，能够解决转向器长期服役后间隙过大的问题。
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公开(公告)号：CN116811994B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310804289.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及车辆转向技术领域，具体涉及一种智能车辆冗余转向系统及其控制方法。本方案的转向系统通过将电动转向管柱和双绕组电机电液转向器通过电控离合装置进行连接，在正常工作情况下，控制器控制电控离合装置断开，并通过电动转向管柱提供路感，通过双绕组电机电液转向器进行转向执行，以保证转向系统的正常工作；当转向系统中的电动转向管柱和/或双绕组电机电液转向器出现故障时，控制器控制电控离合装置结合，通过电动转向管柱向双绕组电机电液转向器提供转向助力，使转向系统具备多重冗余，保证转向性能不衰减，进而实现车辆转向系统的容错性，提高了系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116811994A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310804289.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及车辆转向技术领域，具体涉及一种智能车辆冗余转向系统及其控制方法。本方案的转向系统通过将电动转向管柱和双绕组电机电液转向器通过电控离合装置进行连接，在正常工作情况下，控制器控制电控离合装置断开，并通过电动转向管柱提供路感，通过双绕组电机电液转向器进行转向执行，以保证转向系统的正常工作；当转向系统中的电动转向管柱和/或双绕组电机电液转向器出现故障时，控制器控制电控离合装置结合，通过电动转向管柱向双绕组电机电液转向器提供转向助力，使转向系统具备多重冗余，保证转向性能不衰减，进而实现车辆转向系统的容错性，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN117184219A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311109360.0
申请日：2023-08-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请公开了一种用于线控转向系统的执行机构容错控制装置和方法，执行机构容错控制装置包括电机监测装置、电机故障诊断装置和电机容错补偿装置。首先获取线控转向系统的执行电机的电参数，其中，执行电机为双三相永磁同步电机；然后将执行电机的电参数输入一预设的绕组正常工作数学模型中，并依据绕组正常工作数学模型输出的电参数残差数据对执行电机的故障状态进行诊断；最后对执行电机的故障原因进行诊断并依据诊断结果向执行电机的驱动控制器发送电参数补偿数据，以通过驱动控制器实现对执行电机的容错补偿。由于是基于对双三相电机的线控转向执行机构容错，具有冗余结构，能够极大的满足车辆对横向控制高安全性的要求。
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公开(公告)号：CN116968701A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311228822.0
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种制动执行系统及其控制方法，控制方法包括：获取驾驶员输出的制动请求信号；获取车辆的当前车速、前车的车速以及车辆与前车的实际距离；根据车辆的当前车速、前车的车速以及预设最小车距，计算车辆的期望制动减速度；根据期望制动减速度，计算得到期望制动压紧力；获取鼓式制动器的实际制动压紧力，根据期望制动压紧力与实际制动压紧力，计算得到执行电机的目标工作电压；根据目标工作电压控制执行电机工作，以实现制动。本申请可以通过电动制动来提高制动的响应性与安全性。
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公开(公告)号：CN116902066A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310886358.8
申请日：2023-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D3/12 , B62D7/20 , B62D113/00
Abstract: 一种阻力反馈式转向执行装置以及线控转向系统控制方法，转向执行装置，包括：齿轮齿条机械转向模块、电动装置模块以及转向控制单元；齿轮齿条机构包括小齿轮轴以及转向齿条；小齿轮轴的径向转动驱动转向齿条发生横向位移运动，以带动转向拉杆运动；电动装置模块包括电机动力组件、减速机构及转矩转角传感器，电机动力组件通过减速机构驱动小齿轮轴转动；转矩转角传感器检测小齿轮轴的转角信息以及小齿轮轴的输入力矩对应的力矩信息；转向控制单元根据转角信息与力矩信息，计算得到转向执行装置当前的路感信息，路感信息包括转向执行装置的齿条力的最优估计值。本申请可以通过线控转向系统提供实时性与准确性更高的路感信息。
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公开(公告)号：CN117184219B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311109360.0
申请日：2023-08-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请公开了一种用于线控转向系统的执行机构容错控制装置和方法，执行机构容错控制装置包括电机监测装置、电机故障诊断装置和电机容错补偿装置。首先获取线控转向系统的执行电机的电参数，其中，执行电机为双三相永磁同步电机；然后将执行电机的电参数输入一预设的绕组正常工作数学模型中，并依据绕组正常工作数学模型输出的电参数残差数据对执行电机的故障状态进行诊断；最后对执行电机的故障原因进行诊断并依据诊断结果向执行电机的驱动控制器发送电参数补偿数据，以通过驱动控制器实现对执行电机的容错补偿。由于是基于对双三相电机的线控转向执行机构容错，具有冗余结构，能够极大的满足车辆对横向控制高安全性的要求。
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