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公开(公告)号：CN113819911B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111067791.6
申请日：2021-09-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种GNSS失锁下基于自适应容错滤波的导航方法，解决SINS/GNSS组合导航在GNSS失锁下使用单纯SINS定位误差越来越大的问题。包括：根据状态转移矩阵与状态变量，建立组合导航的滤波状态方程；根据所述滤波状态方程，卫星有效时结合惯导输出的位置、速度与GNSS接收机输出的位置、速度作差作为滤波器观测值，卫星无效时采用车辆运动学约束构造滤波器观测值，建立滤波观测方程；卫星无效时根据所述滤波观测方程构造用于故障判断的χ2统计量；根据故障判断结果分别计算自适应容错滤波的渐消因子矩阵和加权因子矩阵；根据所述渐消因子矩阵和加权因子矩阵进行自适应容错滤波，结合k时刻的位置、速度信息，得到k时刻的最终导航信息。
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公开(公告)号：CN114708300A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210246897.0
申请日：2022-03-02
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/277 , G06V10/50 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种可抗遮挡的自适应目标跟踪方法及系统，在训练位置相关滤波器的同时训练一个尺度相关滤波器，可以实现尺度自适应变换，如果没有这个变换，目标框在训练过程中大小不变，与刚开始手动确定的矩形框大小相同，但是加上尺度变换后，目标框的大小可以随着目标的远近而自动改变大小，当目标运动离摄像头越来越远时目标框变小，当运动越近时目标框就会变大，从而提高了整套算法的精确度和鲁棒性。采用自适应模型更新策略，通过计算PSR的值来进行异常检测目标是否发生遮挡或者丢失，从而扩大搜索区域，解决了传统目标跟踪方法，一旦因目标运动等原因造成目标发生遮挡或者丢失时就无法继续跟踪的问题，提高了目标跟踪的持续性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114708300B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210246897.0
申请日：2022-03-02
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/277 , G06V10/50 , G06V10/56 , G06V10/62 , G06V10/774 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种可抗遮挡的自适应目标跟踪方法及系统，在训练位置相关滤波器的同时训练一个尺度相关滤波器，可以实现尺度自适应变换，如果没有这个变换，目标框在训练过程中大小不变，与刚开始手动确定的矩形框大小相同，但是加上尺度变换后，目标框的大小可以随着目标的远近而自动改变大小，当目标运动离摄像头越来越远时目标框变小，当运动越近时目标框就会变大，从而提高了整套算法的精确度和鲁棒性。采用自适应模型更新策略，通过计算PSR的值来进行异常检测目标是否发生遮挡或者丢失，从而扩大搜索区域，解决了传统目标跟踪方法，一旦因目标运动等原因造成目标发生遮挡或者丢失时就无法继续跟踪的问题，提高了目标跟踪的持续性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113819911A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111067791.6
申请日：2021-09-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种GNSS失锁下基于自适应容错滤波的导航方法，解决SINS/GNSS组合导航在GNSS失锁下使用单纯SINS定位误差越来越大的问题。包括：根据状态转移矩阵与状态变量，建立组合导航的滤波状态方程；根据所述滤波状态方程，卫星有效时结合惯导输出的位置、速度与GNSS接收机输出的位置、速度作差作为滤波器观测值，卫星无效时采用车辆运动学约束构造滤波器观测值，建立滤波观测方程；卫星无效时根据所述滤波观测方程构造用于故障判断的χ2统计量；根据故障判断结果分别计算自适应容错滤波的渐消因子矩阵和加权因子矩阵；根据所述渐消因子矩阵和加权因子矩阵进行自适应容错滤波，结合k时刻的位置、速度信息，得到k时刻的最终导航信息。
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