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公开(公告)号：CN114708300B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210246897.0
申请日：2022-03-02
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/277 , G06V10/50 , G06V10/56 , G06V10/62 , G06V10/774 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种可抗遮挡的自适应目标跟踪方法及系统，在训练位置相关滤波器的同时训练一个尺度相关滤波器，可以实现尺度自适应变换，如果没有这个变换，目标框在训练过程中大小不变，与刚开始手动确定的矩形框大小相同，但是加上尺度变换后，目标框的大小可以随着目标的远近而自动改变大小，当目标运动离摄像头越来越远时目标框变小，当运动越近时目标框就会变大，从而提高了整套算法的精确度和鲁棒性。采用自适应模型更新策略，通过计算PSR的值来进行异常检测目标是否发生遮挡或者丢失，从而扩大搜索区域，解决了传统目标跟踪方法，一旦因目标运动等原因造成目标发生遮挡或者丢失时就无法继续跟踪的问题，提高了目标跟踪的持续性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118172687A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410306684.1
申请日：2024-03-18
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种用于嵌入式设备的无人机航拍图像小目标检测方法。本发明设计了一种高效计算聚合网络提取输入图像的多尺度特征，采用高效的一次聚合结构并引入了部分卷积，提高了参数利用率，减少计算冗余度、内存访问以及能耗；采用多级邻近特征融合金字塔进行特征融合，即先融合较低层次的语义信息，再逐步引入高层次语义信息，并通过自适应空间融合结构对不同层次特征赋予不同权重，提升相邻层次之间的信息融合程度，在降低计算量的同时具有较高的准确率；网络训练采用基于中心先验代价的任务对齐指标作为正负样本分配的标准，同时考虑了分类分数、定位IOU分数以及预测框和真实框的中心距离，提高收敛稳定性，且匹配的正样本区域更为灵活。
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公开(公告)号：CN113819911A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111067791.6
申请日：2021-09-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种GNSS失锁下基于自适应容错滤波的导航方法，解决SINS/GNSS组合导航在GNSS失锁下使用单纯SINS定位误差越来越大的问题。包括：根据状态转移矩阵与状态变量，建立组合导航的滤波状态方程；根据所述滤波状态方程，卫星有效时结合惯导输出的位置、速度与GNSS接收机输出的位置、速度作差作为滤波器观测值，卫星无效时采用车辆运动学约束构造滤波器观测值，建立滤波观测方程；卫星无效时根据所述滤波观测方程构造用于故障判断的χ2统计量；根据故障判断结果分别计算自适应容错滤波的渐消因子矩阵和加权因子矩阵；根据所述渐消因子矩阵和加权因子矩阵进行自适应容错滤波，结合k时刻的位置、速度信息，得到k时刻的最终导航信息。
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公开(公告)号：CN113819911B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111067791.6
申请日：2021-09-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种GNSS失锁下基于自适应容错滤波的导航方法，解决SINS/GNSS组合导航在GNSS失锁下使用单纯SINS定位误差越来越大的问题。包括：根据状态转移矩阵与状态变量，建立组合导航的滤波状态方程；根据所述滤波状态方程，卫星有效时结合惯导输出的位置、速度与GNSS接收机输出的位置、速度作差作为滤波器观测值，卫星无效时采用车辆运动学约束构造滤波器观测值，建立滤波观测方程；卫星无效时根据所述滤波观测方程构造用于故障判断的χ2统计量；根据故障判断结果分别计算自适应容错滤波的渐消因子矩阵和加权因子矩阵；根据所述渐消因子矩阵和加权因子矩阵进行自适应容错滤波，结合k时刻的位置、速度信息，得到k时刻的最终导航信息。
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公开(公告)号：CN107169944B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201710266888.7
申请日：2017-04-21
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06T5/50
摘要： 本发明公开了一种基于多尺度对比度的红外与可见光图像融合方法。能够基于计算得到的多尺度对比度，根据各尺度分解细节范围的不同，分别确定各层尺度信息中红外图像和可见光图像的融合权重，设计相应的多尺度信息的融合策略，使红外与可见光融合图像具有更好的视觉效果。结合表征人类视觉特性的对比敏感度函数，提取具有视觉敏感性的多尺度对比度，突出视觉敏感性信息，使融合图像具有更好的视觉效果，能够增强观察者对场景的感知和重要目标的快速识别能力；本发明在结合表征人类视觉特性的对比敏感度函数的同时，考虑了视觉对比度掩盖效应，有效利用视觉敏感性特征来指导融合过程，使融合图像的视觉效果进一步增强。
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公开(公告)号：CN110920861A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911190177.1
申请日：2019-11-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64C3/26
摘要： 本发明涉及一种机翼柔性蒙皮结构及机翼，其中机翼柔性蒙皮结构包括多条翼缘以及周期性排列在所述翼缘之间的手征单元；所述手征单元关于结构中心对称，包括四个结构子单元，其中每个结构子单元包括：圆环、第一圆弧状韧带和第二圆弧状韧带；所述第一圆弧状韧带的第一端和第二圆弧状韧带的第一端均与所述圆环相切，所述第一圆弧状韧带的第二端与相邻结构子单元的第一圆弧状韧带的第二端相接，所述第二圆弧状韧带的第二端与外侧的翼缘连接。本发明的机翼柔性蒙皮结构不仅可以满足大变形的要求，而且保证了结构的刚度要求。
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公开(公告)号：CN107085714B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710321924.5
申请日：2017-05-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于视频的森林火灾检测方法，基于森林火灾烟雾独特的生长变化特点，通过对备选烟雾区域生长变化情况的判别分析来实现森林火灾烟雾检测，使得烟雾检测不容易受其他颜色和形状相近物体的干扰，同时也能有效排除其他形式运动物体的影响，具有较高的检测鲁棒性；同时本发明的森林火灾早期视频检测方法运用累加区域，并在一定帧数间隔内基于累加区域进行多次比较，使得对区域生长变化的判别分析具有更好的稳定性；本发明技术可以在森林火灾早期发生时，通过其烟雾的检测，有效解决远距离监控视频的火灾自动检测和报警问题。
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公开(公告)号：CN108564559A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810209129.1
申请日：2018-03-14
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于两尺度聚焦图的多聚焦图像融合方法，采用两尺度聚焦图融合的方法，并基于稀疏性扩散方程构建能量函数求解最终聚焦图中每个像素点来自两幅尺度聚焦图的概率，由此得到最终聚焦图，根据最终聚焦图求出融合图像。本发明聚焦图像边界处分割准确，得到的融合图像清晰度高。
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公开(公告)号：CN107085714A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710321924.5
申请日：2017-05-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于视频的森林火灾检测方法，基于森林火灾烟雾独特的生长变化特点，通过对备选烟雾区域生长变化情况的判别分析来实现森林火灾烟雾检测，使得烟雾检测不容易受其他颜色和形状相近物体的干扰，同时也能有效排除其他形式运动物体的影响，具有较高的检测鲁棒性；同时本发明的森林火灾早期视频检测方法运用累加区域，并在一定帧数间隔内基于累加区域进行多次比较，使得对区域生长变化的判别分析具有更好的稳定性；本发明技术可以在森林火灾早期发生时，通过其烟雾的检测，有效解决远距离监控视频的火灾自动检测和报警问题。
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