公开(公告)号：CN101488010A

公开(公告)日：2009-07-22

申请号：CN200910008737.7

申请日：2009-03-06

申请人： 北京理工大学

发明人： 陈杰 ,  张娟 ,  李至平 ,  甘明刚 ,  窦丽华 ,  彭志红 ,  蔡涛 ,  白永强 ,  陈文颉 ,  潘峰 ,  张佳

IPC分类号： G05B13/02

摘要： 本发明涉及一种伺服系统本质非线性补偿控制器，属于工业控制领域。本发明包括变结构神经网络反馈补偿部分、前向自适应补偿部分和鲁棒补偿部分，可同时补偿系统中存在的摩擦非线性与驱动器死区非线性。变结构神经网络对系统中存在的摩擦非线性进行补偿，而自适应鲁棒控制对系统驱动器存在的死区非线性和外部扰动进行补偿控制；变结构神经网络技术减小了网络规模和计算量，增强了该控制器的实用性；自适应鲁棒控制，保证了系统的稳态精度、瞬态性能及鲁棒性；将该发明应用到电机位置跟踪控制中，实际运行结果表明，本发明使系统具有非常好的稳态跟踪精度和良好的鲁棒性。