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公开(公告)号：CN116796284A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310635829.8
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/241 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种应用于对抗环境下面向无人机集群的意图识别方法。首先利用无人机集群的物理特征计算无人机之间的威胁系数相似度和距离相似度掩码，将战场状态映射为图结构。之后利用图神经网络引入注意力机制处理图结构信息，计算出邻居无人机之间的相互影响权重，对无人机特征信息进行深层提取。利用图池化方法对提取出的特征表达进行融合，得到无人机集群的综合特征描述。再利用全连接通过监督学习实现高精度的意图分类识别。本发明能在战场环境复杂，欺骗信息繁多的情况下，对无人机集群的意图进行识别。将无人机集群的意图识别问题转移到图数据处理领域，引入图神经网络方法，解决了意图识别领域过度依靠专家经验和识别精度较低的困难。
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公开(公告)号：CN114169216A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111229814.9
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应分区的多智能体异构目标协同覆盖方法，能够实现在资源受限条件下的多智能体多目标点覆盖，并且可以权衡各智能体的时间损耗。本发明提出了基于反馈控制机制的改进k‑means聚类算法对目标点进行分区，自适应调节目标点分区结果，从而进一步权衡各智能体执行任务的时间损耗。在优化各智能体对所分得目标点的遍历顺序阶段，基于考虑资源不足条件下的多智能体多目标点覆盖问题，对遗传算法进行了改进，从而实现了在有限时间内尽可能最大化探测收益。考虑到各智能体运动时间受限，设计了启发式修复规则路径修复方法，从而确保各智能体在预设时间范围内返回基站。
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公开(公告)号：CN113741444A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110990909.6
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体邻近交互与轨迹预测的路径规划方法，通过两阶段规划在线得到多智能体协同路径，在MACPP‑MPC算法分散阶段，各智能体结合感知半径、行为引导点与目标函数对覆盖路径进行决策，在MACPP‑MPC算法搜索阶段，各智能体采用模型预测控制技术，对自身及可交互范围内个体的未来轨迹进行预测，并对预测结果进行融合、评价、排序，得到下一步行为决策方案；与现有算法相比，本发明中的算法架构在智能体移动距离、转弯数量与路径重复率方面均占优；同时，在态势突变情况下，如机体损毁和动态障碍物等环境中，所提算法具有较好的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109084801A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811182099.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
CPC classification number: G01C21/3415 , G01C21/3446
Abstract: 本发明公开了一种基于空间压缩的多站接力导航下运动体路径规划方法，采用角度编码方式对中间路点进行编码，可用局部极坐标系下的极角坐标(一个变量)代替二维平面坐标(两个变量)唯一表示交接区域边界上任意点的位置，可显著降低问题维度和计算量；根据导航交接约束阈值与导航站位置及有效作用半径之间的几何关系，压缩路点极角坐标的取值范围，在运行路径规划算法之前直接剔除了部分违反导航交接约束的不可行解，缩小了路径的规划空间，有利于路径规划算法更快找到高质量的可行解。
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公开(公告)号：CN106155081B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610440581.X
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种旋翼无人机大范围目标监测和精确定位方法，利用搭载在无人机上的3个摄像机拍摄图像，并将图像回传到地面站，选择一个摄像机拍摄的图像，并对应选取图像中标志物；然后对该标志物进行视觉识别定位，并结合相机的视角约束，生成有效的航迹实现对无人机的航迹规划；在此航迹下，对已选定的标志物进行多点图像测量，运用图像处理和线性回归的方法计算航向偏差；令无人机恢复到平飞航迹，选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的精确定位；与现有技术相比，该方法的监测范围大，更容易捕获标志物，并通过有效的航迹规划，更精确地计算航向偏差，提高目标定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106153008A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610440112.8
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉的旋翼无人机三维目标定位方法，利用搭载在无人机上的单一摄像机拍摄目标图像，并将图像回传到地面站；选择具有明显特征的标志物，并进行视觉识别；然后对该标志物进行多点图像测量，基于双目视觉模型和相关数据处理方法计算无人机相对于目标所在地形的高度，获得相对高度后，运用线性回归的方法计算航向偏差；接下来，操作人员可选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的三维精确定位。本发明在同一次的飞行任务进行，飞行前段计算航向偏差和相对高度，飞行后段进行三维精确定位；本发明不依赖数字地形高程图或气压计，仅采用视觉测量方法确定相对高度，有效节约成本，真正意义上实现对目标的三维定位。
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公开(公告)号：CN101499696B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200910008739.6
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种伺服系统控制方法，第一步：分析伺服系统处于间隙模式的间隙约束条件；第二步：将系统处于间隙模式与接触模式两种模式下的系统的状态方程集成系统的状态方程；第三步：将离线控制律存储到设置在控制器内的存储模块中；第四步：控制器将计算得到的控制输入量u输出给电机，控制电机的转速；第五步：数据采集和传送部分采集齿轮单元的间隙角和负载端电机的转速，将采集的间隙角和负载端电机的转速传送到控制器中，控制器根据采集的间隙角和负载端电机的转速计算当前的控制输入量。本发明将系统处于间隙模式的条件考虑到控制器的设计中，提前计算离线控制律，并且将离线控制器存储到存储器中以便于实时控制时计算当前的控制输入量。
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公开(公告)号：CN113741444B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110990909.6
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体邻近交互与轨迹预测的路径规划方法，通过两阶段规划在线得到多智能体协同路径，在MACPP‑MPC算法分散阶段，各智能体结合感知半径、行为引导点与目标函数对覆盖路径进行决策，在MACPP‑MPC算法搜索阶段，各智能体采用模型预测控制技术，对自身及可交互范围内个体的未来轨迹进行预测，并对预测结果进行融合、评价、排序，得到下一步行为决策方案；与现有算法相比，本发明中的算法架构在智能体移动距离、转弯数量与路径重复率方面均占优；同时，在态势突变情况下，如机体损毁和动态障碍物等环境中，所提算法具有较好的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116661430A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310530144.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于救援环境的多机器人任务搜索方法，能够在任务位置未知，传感器噪声的不确定情况下实现多机器人协同，完成高效、完备的任务搜索。该方法包括以下步骤：离散化救援环境并根据救援环境和参与搜索的机器人信息，构建面向对象的多机部分可观测马尔科夫决策模型来描述任务搜索问题。每个机器人对自己当前状态进行判断自己是否受困，如果受困则采用基于自适应阈值的信念聚类和路径规划的引导决策，反之则根据生成树最大奖励进行决策。每个机器人执行当前执行动作，获得环境观测和奖励值，更新每个对象的信念，并根据所有机器人的信念，确定每个对象在每个位置上最可能的状态，指导机器人下一时刻的自主决策。
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公开(公告)号：CN105109571A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510600284.2
申请日：2015-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种折叠伸缩式爬树机器人，包括机械模块、舵机组、主控制器和电源模块；所述主控制器、机械模块分别与所述舵机组相连；所述电源模块为所述主控制器和舵机组供电；主控制器将控制指令发送给舵机组，舵机组接收所述控制指令后控制机械模块完成攀爬动作；本发明所提供的一种折叠伸缩式爬树机器人，能够利用机器人代替人完成高空作业的工作，避免了人在攀爬过程中的危险。
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