公开(公告)号：CN116111900A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310095912.0

申请日：2023-01-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吕茂斌 ,  董娟 ,  林宇龙 ,  解博炜 ,  刘格远 ,  邓方 ,  陈杰

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/22 ,  H02P8/14 ,  H02P8/12 ,  H02P25/02

Abstract: 本发明涉及一种步进电机电流输出控制系统及方法，属于步进电机驱动控制技术领域，具体为一种步进电机电流输出的控制方法，以及基于嵌入式开发的步进电机电流输出控制方法。针对步进电机传统控制方法下存在的缺陷，提供了一种控制方案，能够解决线圈振动产生的噪音、电机低速运行时的谐振等问题，并显著提升电机的运动控制精度，可广泛运用于各种场合的步进电机驱动环节。微步控制法可以有效降低电机运动过程中的噪音情况以及低速运动下的谐振情况，保证电机两相励磁电流的平滑变化。微步控制法显著提高了步进电机的控制与测量精度，电机每整步的细分越多，控制精度越高，通过目标细分数的补偿克服了外部原因引起的控制周期时间不确定的问题。

公开(公告)号：CN117889838A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311649087.0

申请日：2023-12-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吕茂斌 ,  陆玉凡 ,  王强 ,  林宇龙 ,  蔡剑毅 ,  包宇涵 ,  王法祺 ,  邓方 ,  陈杰

IPC: G01C21/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/25 ,  G06N3/0455 ,  G06V10/82 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明涉及一种基于无人机视角语义分割的导航地图构建方法，属于多机器人协同探索领域。该发明主要利用了无人机能够从空中获取俯瞰视角图像的优势，实现复杂环境下对探索目标的语义分割，获取目标颜色分布以及位置信息。语义分割能够准确地识别和分割出复杂环境下的目标对象和杂乱背景，从而为后续的地图构建提供准确的信息。语义分割结果可以直接区分出目标对象的轮廓，根据轮廓嵌入内接图形实现精准的感兴趣区域划分，获取区域内目标的颜色分布。基于颜色分布进行阈值化处理，生成一个简化且清晰的环境小地图。最后，使用ROS平台将这个小地图发布给地面机器人，使其能够实现自主导航。本发明的方法更加简洁且准确，语义分割的优势更加明显。

公开(公告)号：CN117685948A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311482053.7

申请日：2023-11-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吕茂斌 ,  陆玉凡 ,  王强 ,  蔡剑毅 ,  林宇龙 ,  包宇涵 ,  王法祺 ,  邓方 ,  陈晨 ,  付海岭 ,  陈杰

IPC: G01C21/00 ,  G06T17/05 ,  G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/56 ,  G06V10/77 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06T5/70 ,  G06T5/20 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于无人机视角的地面导航地图构建方法，属于机器人技术领域该发明主要通过无人机在空中获取俯瞰视角图像，一次性捕获大部分环境信息。在获取图像后，采用独特的视觉处理技术，提取环境主要颜色，引入多层次的颜色阈值，划分出包含探索障目标的感兴趣区域。经过HSV颜色空间与YCbCr颜色空间鲁棒筛选与降噪去斑后，得到适用于地面机器人导航的黑白环境小地图。该处理方法不仅提高了图像的清晰度，还确保了算法在不同的环境和光线条件下都具有很好的鲁棒性。最后，使用ROS平台将地图发布给地面机器人，实现自主导航，适用于需要精确地图信息的场景。

公开(公告)号：CN116683818A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310715106.9

申请日：2023-06-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吕茂斌 ,  杨先芝 ,  林宇龙 ,  刘格远 ,  董娟 ,  解博炜 ,  邓方 ,  陈杰

IPC: H02P21/22 ,  H02P8/12

Abstract: 本发明涉及一种42毫米混合式步进电机位置闭环驱动器，属于步进电机控制技术领域，具体为一种基于ESP32‑PICO‑D4芯片模组的42毫米混合式二相四线步进电机可串联高精度闭环驱动器及其配套扩展电路板的设计与实现。本发明中的硬件电路适配市面上多数42毫米二相四线式直流步进电机，单相电流输出最高可达到3.5A，最高可承受48V的电机驱动电压。使用14位磁编码器对步进电机的转轴位置进行实时测量，理论控制精度可以达到0.02°。使用CAN总线接收上位机命令，可支持高达6台步进电机串联控制。

公开(公告)号：CN116169910A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310190698.7

申请日：2023-02-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吕茂斌 ,  刘格远 ,  解博炜 ,  董娟 ,  何兴秀 ,  林宇龙 ,  孙光辉 ,  邓方 ,  陈杰

IPC: H02P8/12 ,  H02P21/22 ,  H02M3/04

Abstract: 本发明涉及一种混合式步进电机闭环驱动器，属于步进电机控制技术领域。该闭环驱动器包括主控模块、磁编码器模块、电机驱动模块、串口通讯模块、CAN总线模块和降压模块；主控模块用于对磁编码器模块、电机驱动模块、串口通讯模块、CAN总线模块和降压模块进行控制；磁编码器模块用于测量步进电机转子的实时绝对角度；电机驱动模块用于产生控制电流，驱动步进电机转子运动；串口通讯模块用于驱动器使用串口与外部控制系统进行通讯；CAN总线模块用于驱动器串联通讯或与外部CAN总线控制器通讯；降压模块用于将高压直流电降为低压直流电。