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公开(公告)号：CN116111900A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310095912.0
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种步进电机电流输出控制系统及方法，属于步进电机驱动控制技术领域，具体为一种步进电机电流输出的控制方法，以及基于嵌入式开发的步进电机电流输出控制方法。针对步进电机传统控制方法下存在的缺陷，提供了一种控制方案，能够解决线圈振动产生的噪音、电机低速运行时的谐振等问题，并显著提升电机的运动控制精度，可广泛运用于各种场合的步进电机驱动环节。微步控制法可以有效降低电机运动过程中的噪音情况以及低速运动下的谐振情况，保证电机两相励磁电流的平滑变化。微步控制法显著提高了步进电机的控制与测量精度，电机每整步的细分越多，控制精度越高，通过目标细分数的补偿克服了外部原因引起的控制周期时间不确定的问题。
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公开(公告)号：CN115026811A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210558533.6
申请日：2022-05-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法，包括步骤1：在上位机添加虚拟串口,在多个机器人中确定主机机器人和从机机器人，所述多个机器人具有OpenCR控制器；为所述主机机器人的OpenCR控制器安装配置两个串口转WIFI芯片，并为所述从机机器人的OpenCR控制器安装配置一个串口转WIFI芯片；步骤2：将所述上位机与所述主机机器人连接到同一个无线网络下，所述上位机作为服务端与所述主机机器人之间建立TCP连接，并发送控制指令给所述主机机器人；步骤3：所述从机机器人跟随主机机器人作协同运动。
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公开(公告)号：CN102902076B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210433315.6
申请日：2012-11-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于偏振光产生和检测的复合波片组的优化设计方法，首先计算由两个正晶片组成的第一复合波片对任意入射面、任意入射角度入射的光波产生的两个正交分量的相位延迟，两个负晶片组成的第二复合波片对任意入射面、任意入射角度入射光波产生的两个正交分量的相位延迟，第一复合波片和第二复合波片组成的复合波片组对任意入射面、任意入射角度的光波产生的两个正交分量的总的相位延迟。然后对四个晶片的厚度进行优化设计，使不同入射面、不同角度入射光的两个正交分量之间的相位延迟量的差别小于±0.5度，由此提高了偏振检测的精度。该方法适用在任意入射面内、以任意角度入射到四片及4片以上波片构成的复合波片组的情况。
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公开(公告)号：CN102902076A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210433315.6
申请日：2012-11-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于偏振光产生和检测的复合波片组的优化设计方法，首先计算由两个正晶片组成的第一复合波片对任意入射面、任意入射角度入射的光波产生的两个正交分量的相位延迟，两个负晶片组成的第二复合波片对任意入射面、任意入射角度入射光波产生的两个正交分量的相位延迟，第一复合波片和第二复合波片组成的复合波片组对任意入射面、任意入射角度的光波产生的两个正交分量的总的相位延迟。然后对四个晶片的厚度进行优化设计，使不同入射面、不同角度入射光的两个正交分量之间的相位延迟量的差别小于±0.5度，由此提高了偏振检测的精度。该方法适用在任意入射面内、以任意角度入射到四片及4片以上波片构成的复合波片组的情况。
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公开(公告)号：CN101846553A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010137833.4
申请日：2010-03-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01J4/00
Abstract: 本发明涉及一种利用双缝干涉法测量偏振态的装置及方法，属于光电检测技术。包括偏振片、挡光板和CCD探测器；其中挡光板上有两条狭缝，除了挡光板上的两条狭缝外，挡光板上的其余部分完全不透光；沿光路方向依次为偏振片、挡光板和CCD探测器。将偏振片覆盖在挡光板的一条狭缝上，然后沿光路方向依次固定挡光板和CCD探测器；平行入射光照射在挡光板上，平行入射光透过挡光板上的两条狭缝在CCD探测器成像，形成干涉条纹。本发明只用到一块偏振片，且不需要旋转此偏振片，装置简单，具有高的实验精度；整个实验装置中无波长选择装置，即可测量任何波长入射光的偏振态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115890644B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310095647.6
申请日：2023-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种桌面级六自由度机械臂结构，属于机械臂结构设计技术领域，特别涉及一种为桌面级的高精度紧凑型六自由度机械臂结构。在设计关节时，利用谐波减速器能够平稳承受轴向重力，无需再设计受力部件，缩小机械臂体积。关节模组使用同步轮同步带进行传动，可以使电机和减速器的位置分布更加紧凑。同步轮通过顶丝与电机和异形轴相连，能够便于安装和更换电机，并且结构设计中将此同步带放置于机械臂内部，避免因外界因素对传动造成卡顿。此种传动方式使电机和减速器同步无间隙的传动，且会有较小的传动噪声。在不影响关节模组精度和负载的同时缩小体积。
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公开(公告)号：CN101793556B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201010144119.8
申请日：2010-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种利用多缝衍射法测量偏振态的装置及方法，属于光电技术检测技术领域。包括偏振片A、偏振片B、二元光栅、凸透镜和CCD探测器；将偏振片A覆盖二元光栅的一部分，然后沿光路方向依次固定偏振片A、二元光栅、凸透镜、偏振片B和CCD探测器；平行入射光照射在二元光栅上，平行入射光透过二元光栅在CCD探测器成像，形成衍射条纹。本发明易于实际应用，装置简单，能够高精度，对入射单色光无选择性的偏振态测量方法；本发明相对斯托克斯参量法只用到偏振片，且不需要旋转此偏振片，因此在实验上装置简单，且具有高的实验精度；整个实验装置中无波长选择装置，即任何单色光入射均可测量其偏振态；此装置不需校正即可使用。
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公开(公告)号：CN116112310B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310042145.7
申请日：2023-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于串口通信和总线通信的机器人通信架构及通信方法，属于机器人控制协议体系技术领域，具体为一种基于Json数据格式的串口通信和CAN总线通信的串联式机械臂通信架构。本通信架构利用ROS系统下的node独立节点和ESP32中并行线程实现，在实现通信的同时不影响上位机ROS系统和驱动器主要功能的运行。在ROS架构下编写node作为客户端绑定通信服务函数，受到服务函数激发则自动执行，ROS的并行架构使得通信节点与主任务节点并行运行，不受影响。在电机驱动器中，ESP32设定并行线程，电机的主任务线程和CAN通信线程并行运行。
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公开(公告)号：CN117611677B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410091570.X
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/246 , G06V10/25 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/772 , G01C21/00 , G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种基于目标检测和结构化特征的机器人定位方法，该方法以深度相机构成的硬件平台为基础。基于RGB‑D深度相机实现了在复杂环境下的定位与地图构建，提高了定位的精度和稳定性。针对环境中存在动态物体导致的定位信息不准确或者直接定位失败的问题，使用基于卷积神经网络的YOLO算法对图像进行目标检测，去除环境中的高概率动态物体，针对低纹理环境或旋转估计中产生累积误差进而造成轨迹漂移的问题，基于曼哈顿世界假设增加结构特征。本方法在动态或低纹理的复杂环境下，极大地提高了位姿估计的准确性和鲁棒性，可广泛应用于室内机器人轨迹跟踪等场景。
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公开(公告)号：CN117013908A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310715071.9
申请日：2023-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及步进电机梯形分段位置跟踪控制系统及方法，具体为一种为实现位置跟踪系统的闭环动态控制方法，以及用于实现该方法的基于嵌入式开发的步进电机位置控制系统。本发明中的硬件电路适配市面上多数直流步进电机。针对步进电机在位置控制时的速度和精度的要求，提出了梯形分段控制和分段位置式PID结合的控制策略。本方法在确保位置控制精度的前提下，极大地提高了步进电机位置过渡的平稳性和快速性，确保最终的实际位置无限趋近于目标位置，具有很好的准确性、快速性和鲁棒性，可广泛应用于直流步进电机位置跟踪。
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