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公开(公告)号：CN105550665A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610027922.0
申请日：2016-01-15
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/00798 , G01C11/02 , G06K9/6201 , G06T2207/20032 , G06T2207/30256
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的无人驾驶汽车可通区域检测方法，过程为：获取安装在无人驾驶车上的车载双目摄像机采集的车辆前方左右目图像作为原始识别图像；对左右目图像进行预处理，获取处理后的稠密视差图；针对稠密视差图获得相应的U视差图；针对U视差图获得障碍物图；利用障碍物图对稠密视差图进行障碍物剔除，获得剔除大量障碍物后的视差图；针对剔除大量障碍物后的视差图，获得其规范化的V视差图；针对V视差图，获得道路区域的上边沿；将所述稠密视差图中道路区域的上边沿以上部分剔除，获得剔除非道路区域的视差图；针对剔除非道路区域的视差图，进行进一步的障碍物剔除，然后对获得的障碍物图进行灰度反转，获得可通行区域图。
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公开(公告)号：CN104898720B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510197336.6
申请日：2015-04-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种蛙板机器人的速度控制方法，具体过程为：利用模糊PID算法控制蛙板机器人在地面行进时的前进速度的稳定，在坡度较大的路面通过控制刹车实现机器人在下坡自由滑行过程中的速度稳定。本发明针对蛙板机器人系统的非线性、滞后性以及时变性的特征带来的速度控制难的问题，利用模糊PID的算法与刹车装置的控制实现了蛙板机器人的速度平滑控制，避免了机器人在前进过程中的抖动、动力不足等问题，也解决了机器人在下坡过程中的速度太快导致危险情况发生的问题。
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公开(公告)号：CN103395493B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310306705.1
申请日：2013-07-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提出一种压电陶瓷扑翼式机器人，包含机身支撑架、机翼、压电驱动器、驱动电缆、传动放大机构和驱动足。其中机翼经过仿生设计，形状与双翅目昆虫食蚜蝇的形状相似。在陆地行走时，选用压电陶瓷片为压电驱动器，压电陶瓷片与单端弯曲传动放大机构组成驱动足，驱动电缆输入两路共地的正弦波信号，分别驱动两支驱动足，利用谐振原理驱使机器人作可控的平面运动。在空中飞行时，取下驱动足，以压电陶瓷双晶片作为压电驱动器，输入驱动电压信号，经四连杆传动机构将振动放大并转换为翼的扑动，从而带动机身的飞行。该机器人简单轻便，对环境具有一定的适应能力。
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公开(公告)号：CN106218500B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610606172.2
申请日：2016-07-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动终端交互的车用智能三角警示牌，该三角警示牌包括移动平台、三角警示牌、无线天线、主控制器和终端移动服务器；三角警示牌、无线天线和主控制器均安装在移动平台上，三角警示牌、无线天线和移动平台均与主控制器连接；终端移动服务器用于发送用户的操作指令，主控制器通过无线天线接收用户的操作指令，并根据所述操作指令控制移动平台的运动和控制三角警示牌的状态。本发明通过移动终端对其进行远程控制，实现一键自动放置三角警示牌和手动遥控摆放三角警示牌。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104503231A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410687889.5
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。
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公开(公告)号：CN104298971A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410509882.4
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/6223
Abstract: 本发明公开了一种3D点云数据中的目标识别方法，将2D SIFT特征扩展至3D场景，将SIFT关键点与表面法向量直方图相结合实现了在3D深度数据中具有尺度不变性的局部特征提取，特征稳定可靠；提出的语言模型，克服了传统视觉词袋模型用局部特征描述全局特征时不够精确，易受噪声影响的缺点，大大提高了使用局部特征对目标全局特征进行描述的精度。该方法模型精确，识别效果精确可靠，可应用与任何室外复杂或简单的场景下的目标识别。
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公开(公告)号：CN104503231B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410687889.5
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。
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公开(公告)号：CN105809106A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610099028.4
申请日：2016-02-23
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/00791 , G06K9/3233 , G06K9/4604
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的车辆队形跟驰检测方法，车队按照行列排列，列方向按照地面引导线设置，每一行设置一个基准方向，沿基准方向的最末的车辆为基准车，在车队中每个车体的前端安装前向摄像头，每个车体靠近基准车的一侧设置侧向摄像头、另一侧设置靶标；调整前向摄像头使地面引导线在图像正中，调整侧向摄像头使靶标在图像正中；在开始时刻，获取标准前视画面和标准侧视画面，并设置标准刻线和标准靶标，标准刻线与引导线重合、标准靶标与基准车靶标重合；在车辆跟驰过程中，计算引导线偏离标准刻线的距离和偏离角、以及靶标偏离距离，最终解算出引导线实际偏离量，以及车辆与基准车的纵向距离，对车辆行驶方向进行调整。
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