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公开(公告)号：CN116604552A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310496037.7
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种基于证据理论的液压四足机器人触地检测方法，采用三种不同数据源获得关节的关节力矩特征值后，再采用证据理论融合三种关节力矩特征值，相比于单独使用力传感器和单独使用位移传感器，本发明融合了力传感器和位移传感器的数据信息，触地检测准确度更高，实时性更好，还能大大提高触地检测判断的鲁棒性，为液压四足机器人步态规划和控制奠定良好基础。
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