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公开(公告)号：CN112417952B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011075862.2
申请日：2020-10-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/774 , H04N17/00
摘要： 本公开的车辆碰撞防控系统的环境视频信息可用性测评方法，利用视频采集设备采集环境视频信息，转换环境视频信息为RGB帧图像；将RGB帧图像输入到特征识别分类器中得到RGB帧图像的多维特征值；在多维特征值形成的高维空间内，利用超平面切分将高维空间区分为场景和场景失效状态，输出一组多维特征参数集；在每个高维空间封闭域内，利用训练采集的统计权重，将一组多维特征参数集量化为不同场景和场景失效状态的表征值；根据所述不同场景失效的表征值进行告警判定，将超过不同场景失效的表征值时进行告警输出。能够识别不同场景能见度下降和通过性下降的情况，视频采集失效情况、图像信息过暗的情况、视频图像失效画面等。
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公开(公告)号：CN112182896A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011076317.5
申请日：2020-10-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本公开的地形地貌局部环境复杂度计算方法，根据地形地貌的纵向波高差、纵向波高差长度、纵向坡度角、纵向附着的复杂度的计权组合得到纵向地形地貌复杂度；根据地形地貌的横向波高差、横向波高差长度、横向坡度角、横向附着的复杂度的计权组合得到横向地形地貌复杂度；根据所述纵向地形地貌复杂度、横向地形地貌复杂度以及可行驶地形地貌宽度的复杂度的计权组合得到地形地貌局部环境复杂度。能够全面反映不同路段的地形地貌的不平度，能够对无人车系统进行定量评价。
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公开(公告)号：CN112182896B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202011076317.5
申请日：2020-10-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本公开的地形地貌局部环境复杂度计算方法，根据地形地貌的纵向波高差、纵向波高差长度、纵向坡度角、纵向附着的复杂度的计权组合得到纵向地形地貌复杂度；根据地形地貌的横向波高差、横向波高差长度、横向坡度角、横向附着的复杂度的计权组合得到横向地形地貌复杂度；根据所述纵向地形地貌复杂度、横向地形地貌复杂度以及可行驶地形地貌宽度的复杂度的计权组合得到地形地貌局部环境复杂度。能够全面反映不同路段的地形地貌的不平度，能够对无人车系统进行定量评价。
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公开(公告)号：CN112417952A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011075862.2
申请日：2020-10-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本公开的车辆碰撞防控系统的环境视频信息可用性测评方法，利用视频采集设备采集环境视频信息，转换环境视频信息为RGB帧图像；将RGB帧图像输入到特征识别分类器中得到RGB帧图像的多维特征值；在多维特征值形成的高维空间内，利用超平面切分将高维空间区分为场景和场景失效状态，输出一组多维特征参数集；在每个高维空间封闭域内，利用训练采集的统计权重，将一组多维特征参数集量化为不同场景和场景失效状态的表征值；根据所述不同场景失效的表征值进行告警判定，将超过不同场景失效的表征值时进行告警输出。能够识别不同场景能见度下降和通过性下降的情况，视频采集失效情况、图像信息过暗的情况、视频图像失效画面等。
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公开(公告)号：CN112208523A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011075866.0
申请日：2020-10-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60W30/095
摘要： 本公开的车辆碰撞预警系统最小碰撞时间估算的方法，通过张正友标定法对摄像机进行标定，根据延迟差消弭参数将毫米波雷达数据和摄像机数据标定到同一时间维度下，对毫米波雷达数据经反透视变换与摄像机图像数据标定到同一空间维度下；根据对摄像机图像数据进行的车道线型二阶方程对障碍物轨迹修正；将视频图像数据输入到障碍物模型中对障碍物检测，融合毫米波雷达数据和视频图像数据到同一帧障碍物图像中；将当前帧障碍物图像与前一阵障碍物图像进行障碍物匹配以评估障碍物的位置，基于所述障碍物的位置与车辆之间的距离得到车辆碰撞预警系统的最小碰撞时间。能够对障碍物的未来状态进行估计，适合于对安全性要求更高的车辆以及相对复杂的交通环境。
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公开(公告)号：CN112200087B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011081262.7
申请日：2020-10-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本公开的车辆碰撞预警的障碍物图像自动标定装置，通过毫米波雷达输出毫米波雷达数据，经过滤波和跟踪算法处理检测障碍物，将检测到障碍物的毫米波雷达数据存入初筛样本数据集中；视频传感器采集环境视频图像数据，将环境视频图像数据输入到障碍物检测神经网络，获取环境视频图像数据中的障碍物，将检测到障碍物的环境视频图像数据存入到初筛样本数据集中；数据处理单元融合检测到障碍物的毫米波雷达数据和环境视频图像数据为障碍物初筛样本数据集，经障碍物特征检测器和语义分割器输出障碍物图像自动标定样本。能够降低影响驾驶行为的障碍物标定的工作量，并标记对触发制动的障碍物，自动输出标定的平面图像信息和距离的训练样本。
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公开(公告)号：CN112200087A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011081262.7
申请日：2020-10-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本公开的车辆碰撞预警的障碍物图像自动标定装置，通过毫米波雷达输出毫米波雷达数据，经过滤波和跟踪算法处理检测障碍物，将检测到障碍物的毫米波雷达数据存入初筛样本数据集中；视频传感器采集环境视频图像数据，将环境视频图像数据输入到障碍物检测神经网络，获取环境视频图像数据中的障碍物，将检测到障碍物的环境视频图像数据存入到初筛样本数据集中；数据处理单元融合检测到障碍物的毫米波雷达数据和环境视频图像数据为障碍物初筛样本数据集，经障碍物特征检测器和语义分割器输出障碍物图像自动标定样本。能够降低影响驾驶行为的障碍物标定的工作量，并标记对触发制动的障碍物，自动输出标定的平面图像信息和距离的训练样本。
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公开(公告)号：CN112183654A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011075861.8
申请日：2020-10-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本公开的基于道路交通环境复杂度分类分级计算方法，根据道路交通环境地形及道路类别、道路交通环境标志、道路交通环境标线、道路交通环境附属设施和建筑绿化要素的复杂度的计权组合而成道路交通环境的静态要素复杂度；根据道路交通环境天时类别、道路交通环境的交通参与者的复杂度的计权组合而成道路交通环境的动态要素复杂度；根据道路交通环境的静态要素复杂度、道路交通环境的静态要素复杂度系数、道路交通环境的动态要素复杂度和道路交通环境的动态要素复杂度系数计算得到道路交通分类分级的环境复杂度。以道路交通的基本要素为基础实现道路交通环境全覆盖，解决构建道路交通场景不可穷举的重大问题，能够定量评估道路交通环境要素及复杂程度。
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公开(公告)号：CN104236613A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410333958.2
申请日：2014-07-14
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明提供一种公路网传感设备便携式监测诊断及现场检定系统，该系统能够方便地对公路网上的传感设备进行现场诊断和检定。该系统包括便携式现场信号接入系统、便携式标准源集成系统和便携式信号动态分析系统；所述便携式现场信号接入系统，用于接收公路网上设置的传感设备所采集各指标的实测数据，并将其传输给便携式信号动态分析系统；所述便携式标准源集成系统上设有多个传感设备，用于采集公路上各指标的标准数据，并将其传输给便携式信号动态分析系统；所述便携式信号动态分析系统，用于对标准数据和实测数据进行对比计算分析，实现对公路网上各传感设备的监测诊断和现场检定。
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