公开(公告)号：CN1067505A

公开(公告)日：1992-12-30

申请号：CN91103609.1

申请日：1991-06-05

申请人： 北京理工大学

发明人： 李科杰 ,  石庚辰 ,  张秀兰 ,  王忠洲 ,  白玉贤 ,  贾云德 ,  刘明杰 ,  王俊 ,  刘传礼 ,  崔占忠

IPC分类号： G01D5/32 ,  G06K9/78 ,  B25J19/02 ,  H01L49/00

摘要： 组合式触觉传感器属于光学和机电传感器技术领域(G01L，H01)。该发明主要由压电敏感层、压光敏感层和图象光纤传输系统三大部分组成。压电敏感层主要完成接触觉和滑觉信号的获取工作，压光敏感层主要完成触觉图象的获取工作，图象传输系统主要完成触觉图象的缩小并传输到一定距离以外的光电转换装置，如CCD摄象装置。因此，装备有该传感器的机器人手爪在抓握物体时，可以获取接触觉、滑觉和触觉图象等信号。

公开(公告)号：CN111596282B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202010308859.4

申请日：2020-04-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋承天 ,  焦永晖 ,  曹润刚 ,  白玉贤

IPC分类号： G01S7/4861 ,  G01S7/489

摘要： 本发明公开了一种脉冲激光测距回波幅度自动调整系统，通过获取激光回波信号的峰值，并根据该峰值的幅度设置激光器的激励电源，实现随着激光回波信号的幅度逐渐增大不断减小激励电源，从而避免因与目标间的距离接近时回波信号经放大后幅值过大的问题；同时，与现有技术中在放大电路采用闭环的自动增益控制电路相比，能够避免自动增益控制回路电路对脉冲信号控制时的延时响应，控制方式简单，实现成本交低。

公开(公告)号：CN111596282A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010308859.4

申请日：2020-04-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋承天 ,  焦永晖 ,  曹润刚 ,  白玉贤

IPC分类号： G01S7/4861 ,  G01S7/489

摘要： 本发明公开了一种脉冲激光测距回波幅度自动调整系统，通过获取激光回波信号的峰值，并根据该峰值的幅度设置激光器的激励电源，实现随着激光回波信号的幅度逐渐增大不断减小激励电源，从而避免因与目标间的距离接近时回波信号经放大后幅值过大的问题；同时，与现有技术中在放大电路采用闭环的自动增益控制电路相比，能够避免自动增益控制回路电路对脉冲信号控制时的延时响应，控制方式简单，实现成本交低。

公开(公告)号：CN103278697A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310165981.0

申请日：2013-05-08

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋承天 ,  白玉贤 ,  崔占忠

IPC分类号： G01R27/26

摘要： 本发明公开了一种提高电容引信探测灵敏度和稳定度的检波方法和一种基于该检波方法的电容引信用电容探测电路，适用于检波形式为三极管检波的情况。该方法在三极管检波电路的三极管的发射极与检波电压输出端之间串接用于提高检波电路输入阻抗的电阻。本发明通过提高检波电路的输入阻抗，提高检波电路输出检波电压的稳定度和对耦合电容变化的敏感性。而且实现简单，实际效果好。

公开(公告)号：CN103267900A

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201310166040.9

申请日：2013-05-08

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋承天 ,  白玉贤 ,  崔占忠

IPC分类号： G01R27/26

摘要： 本发明公开了一种电容引信用电容探测电路，能够提高电容引信探测灵敏度和稳定性。该电容探测电路中的检波部分采用隔离+倍压检波的电路形式。电阻R3、R4、R5构成分压网络将通过耦合电极感应过来的振荡电压抬高到一定电平，再经过电压跟随器U1进行隔离和滤波网络的滤波。滤波网络后端连接充电电容C5和反接的二极管D1，D1两端连接串联的二极管D2、电阻R8和电容C6。当信号为负半周时，D1导通，C5被充电到信号的峰值，当信号为正半周时，信号电压正好与C5上的电压叠加形成两倍的电压，D1被反偏而截止，D2导通，于是对C6充电到两倍的峰值。

公开(公告)号：CN203337739U

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201320245145.9

申请日：2013-05-08

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋承天 ,  白玉贤 ,  崔占忠

IPC分类号： G01R27/26

摘要： 本实用新型公开了一种提高探测灵敏度和稳定度的电容引信用电容探测电路，由振荡器电路、检波电路和两块耦合电极组成，所述检波电路包括：三极管Q2的基极连接其中一块耦合电极和二极管D1的阴极，同时通过电阻R1接地；三极管Q2的集电极通过电阻R2接电源；电容C1和电阻R3并联后一端接地，另一端连接二极管D1的阳极，同时通过电阻R4接三极管Q2的发射极；电阻R4与电容C1的连接处引出检波电压输出端Ud。本实用新型通过能够提高检波电路的输入阻抗，提高检波电路输出检波电压的稳定度和对耦合电容变化的敏感性。而且实现简单，实际效果好。

公开(公告)号：CN203337738U

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201320245091.6

申请日：2013-05-08

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋承天 ,  白玉贤 ,  崔占忠

IPC分类号： G01R27/26

摘要： 本实用新型公开了一种电容引信用电容探测电路，能够提高电容引信探测灵敏度和稳定性。该电容探测电路中的检波部分采用隔离+倍压检波的电路形式。电阻R3、R4、R5构成分压网络将通过耦合电极感应过来的振荡电压抬高到一定电平，再经过电压跟随器U1进行隔离和滤波网络的滤波。滤波网络后端连接充电电容C5和反接的二极管D1，D1两端连接串联的二极管D2、电阻R8和电容C6。当信号为负半周时，D1导通，C5被充电到信号的峰值，当信号为正半周时，信号电压正好与C5上的电压叠加形成两倍的电压，D1被反偏而截止，D2导通，于是对C6充电到两倍的峰值。