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公开(公告)号：CN114721423B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210255166.2
申请日：2022-03-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种考虑避碰约束的多无人机协同到达预置目标的分配方法，该方法通过优化初始条件，尽量减小无人机冲突的可能性，从而降低问题的复杂程度，使得分布式无人机群运动过程中，避免大量冲突同时出现；具体来说，根据无人机和目标位置的具体坐标来分批次、分区域地分配任务，相邻批次之间基本不会存在冲突，同一批次内部由于无人机数量有限，同时出现大量冲突的可能性极低，再结合合理的制导控制策略，使得无人机能够顺利地到达预设的目标位置。
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公开(公告)号：CN114721423A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210255166.2
申请日：2022-03-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种考虑避碰约束的多无人机协同到达预置目标的分配方法，该方法通过优化初始条件，尽量减小无人机冲突的可能性，从而降低问题的复杂程度，使得分布式无人机群运动过程中，避免大量冲突同时出现；具体来说，根据无人机和目标位置的具体坐标来分批次、分区域地分配任务，相邻批次之间基本不会存在冲突，同一批次内部由于无人机数量有限，同时出现大量冲突的可能性极低，再结合合理的制导控制策略，使得无人机能够顺利地到达预设的目标位置。
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公开(公告)号：CN109448488B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811491083.3
申请日：2018-12-07
申请人： 山西潞安环保能源开发股份有限公司常村煤矿 , 北京理工大学
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 本发明公开的矿井外因火灾事故虚拟仿真及应急逃生训练方法及系统，属于灾害预防领域。本发明的方法：利用高精度数值模拟和虚拟现实技术，构建虚拟的矿井外因火灾虚拟应急演练火灾场景，利用输入设备实现多用户与虚拟场景交互，获得矿井外因火灾虚拟应急演练接近真实火灾事故的体验，达到良好的应急演练和培训效果。本发明的系统包括矿井现场基本参数据库模块、火灾事故数值模拟模块、矿井外因火灾虚拟现实基本场景构建模块、应急演练与逃生训练模块、效果评估模块、改进优化模块。本发明在矿井外因火灾救援培训领域具有工程应用价值，能够提升矿山工作人员的相关救援知识水平和逃生能力，提高矿难发生时井下工作人员的逃生效率，降低人员伤亡。
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公开(公告)号：CN114721420B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210205263.0
申请日：2022-03-02
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种分布式无人机集群协同制导过程中的群内避碰控制方法，该方法能够使分布式无人机集群的避碰过程能够不依靠多次迭代计算，而是通过一次性计算得到每对冲突的机动角，对其进行寻优，得到一次性避碰的可行方案，在比例导引法的基础上，不仅能够达到原有的协同制导目的，还可以在产生冲突时，及时进行机动，避免无人机间发生碰撞。
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公开(公告)号：CN109448488A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811491083.3
申请日：2018-12-07
申请人： 山西潞安环保能源开发股份有限公司常村煤矿 , 北京理工大学
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 本发明公开的矿井外因火灾事故虚拟仿真及应急逃生训练方法及系统，属于灾害预防领域。本发明的方法：利用高精度数值模拟和虚拟现实技术，构建虚拟的矿井外因火灾虚拟应急演练火灾场景，利用输入设备实现多用户与虚拟场景交互，获得矿井外因火灾虚拟应急演练接近真实火灾事故的体验，达到良好的应急演练和培训效果。本发明的系统包括矿井现场基本参数据库模块、火灾事故数值模拟模块、矿井外因火灾虚拟现实基本场景构建模块、应急演练与逃生训练模块、效果评估模块、改进优化模块。本发明在矿井外因火灾救援培训领域具有工程应用价值，能够提升矿山工作人员的相关救援知识水平和逃生能力，提高矿难发生时井下工作人员的逃生效率，降低人员伤亡。
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