公开(公告)号：CN114721420B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202210205263.0

申请日：2022-03-02

申请人： 北京理工大学

发明人： 林德福 ,  韩煜 ,  郑多 ,  高树一 ,  白璐

IPC分类号： G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种分布式无人机集群协同制导过程中的群内避碰控制方法，该方法能够使分布式无人机集群的避碰过程能够不依靠多次迭代计算，而是通过一次性计算得到每对冲突的机动角，对其进行寻优，得到一次性避碰的可行方案，在比例导引法的基础上，不仅能够达到原有的协同制导目的，还可以在产生冲突时，及时进行机动，避免无人机间发生碰撞。

公开(公告)号：CN113138609B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202011566549.9

申请日：2020-12-25

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋韬 ,  韩煜 ,  王坤 ,  郑多 ,  郑小波 ,  范世鹏 ,  林德福

IPC分类号： G05D1/12

摘要： 本发明公开了一种反低慢小目标的多无人机协同目标搜索方法，该方法中通过将地图分割成为多个网格，并为每个网格赋予不同的评价标准，最终转换成为无人机的受力情况，其受力最大的方向即为无人机应该去搜寻的方向，其中基于全局信息，具体考虑了全局因素对无人机的吸引值，以使得无人机的最终受力情况考虑到地图整体状况，倾向于朝着未搜索的大片未知区域移动，以便于减少重复搜索路径，也能够避免出现部分未知区域无法搜索到的状况。

公开(公告)号：CN114721423A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210255166.2

申请日：2022-03-15

申请人： 北京理工大学

发明人： 郑多 ,  韩煜 ,  林德福 ,  白璐 ,  高树一

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种考虑避碰约束的多无人机协同到达预置目标的分配方法，该方法通过优化初始条件，尽量减小无人机冲突的可能性，从而降低问题的复杂程度，使得分布式无人机群运动过程中，避免大量冲突同时出现；具体来说，根据无人机和目标位置的具体坐标来分批次、分区域地分配任务，相邻批次之间基本不会存在冲突，同一批次内部由于无人机数量有限，同时出现大量冲突的可能性极低，再结合合理的制导控制策略，使得无人机能够顺利地到达预设的目标位置。

公开(公告)号：CN114721420A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210205263.0

申请日：2022-03-02

申请人： 北京理工大学

发明人： 林德福 ,  韩煜 ,  郑多 ,  高树一 ,  白璐

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种分布式无人机集群协同制导过程中的群内避碰控制方法，该方法能够使分布式无人机集群的避碰过程能够不依靠多次迭代计算，而是通过一次性计算得到每对冲突的机动角，对其进行寻优，得到一次性避碰的可行方案，在比例导引法的基础上，不仅能够达到原有的协同制导目的，还可以在产生冲突时，及时进行机动，避免无人机间发生碰撞。

公开(公告)号：CN113190038A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110420280.1

申请日：2021-04-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋韬 ,  王坤 ,  韩煜 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  张福彪 ,  郭凯阳

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种无人机集群空中区域侦察任务的分配方法,该方法包括以下步骤：建立收益模型、初始化束集、进行任务分配、消解冲突分配。本发明公开的无人机集群空中区域侦察任务的分配方法，节省了整体的任务时间和回收消耗。

公开(公告)号：CN113190038B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202110420280.1

申请日：2021-04-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋韬 ,  王坤 ,  韩煜 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  张福彪 ,  郭凯阳

IPC分类号： G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种无人机集群空中区域侦察任务的分配方法,该方法包括以下步骤：建立收益模型、初始化束集、进行任务分配、消解冲突分配。本发明公开的无人机集群空中区域侦察任务的分配方法，节省了整体的任务时间和回收消耗。

公开(公告)号：CN114721423B

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202210255166.2

申请日：2022-03-15

申请人： 北京理工大学

发明人： 郑多 ,  韩煜 ,  林德福 ,  白璐 ,  高树一

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种考虑避碰约束的多无人机协同到达预置目标的分配方法，该方法通过优化初始条件，尽量减小无人机冲突的可能性，从而降低问题的复杂程度，使得分布式无人机群运动过程中，避免大量冲突同时出现；具体来说，根据无人机和目标位置的具体坐标来分批次、分区域地分配任务，相邻批次之间基本不会存在冲突，同一批次内部由于无人机数量有限，同时出现大量冲突的可能性极低，再结合合理的制导控制策略，使得无人机能够顺利地到达预设的目标位置。

公开(公告)号：CN113138609A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202011566549.9

申请日：2020-12-25

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋韬 ,  韩煜 ,  王坤 ,  郑多 ,  郑小波 ,  范世鹏 ,  林德福

IPC分类号： G05D1/12

摘要： 本发明公开了一种反低慢小目标的多无人机协同目标搜索方法，该方法中通过将地图分割成为多个网格，并为每个网格赋予不同的评价标准，最终转换成为无人机的受力情况，其受力最大的方向即为无人机应该去搜寻的方向，其中基于全局信息，具体考虑了全局因素对无人机的吸引值，以使得无人机的最终受力情况考虑到地图整体状况，倾向于朝着未搜索的大片未知区域移动，以便于减少重复搜索路径，也能够避免出现部分未知区域无法搜索到的状况。