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公开(公告)号：CN113934141A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111226085.1
申请日：2021-10-21
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于有限时域鲁棒增益调度的横向运动控制方法，通过建立带有8个多胞体顶点的LPV模型，相比传统的4顶点和16顶点方法，能够在保证模型精度的同时大幅减小模型计算量，为控制器的计算效率提供了保障。该方法可根据每个滚动有限时域内合理的纵向车速和预瞄距离范围，实时更新得到8个新的多胞体顶点，然后利用线性矩阵不等式的方法求解基于8个新的多胞体顶点的最大最小化优化问题。为进一步减小在线计算量，可以离线求解线性矩阵不等式，获取有限时域内控制增益的数据集，再通过在线综合方法确定最终的实时鲁棒最优控制率。
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公开(公告)号：CN115782700B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211563210.2
申请日：2022-12-07
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种考虑电池热健康约束的燃料电池混动汽车能量管理方法，其首先通过在线马尔科夫预测器较为精确地确定出未来短期时域内的整车需求功率，再基于所设计的能量管理策略得到最优控制变量，此过程中充分保证了车辆动态工况的细节，并且实现了控制效果与多种使用成本的兼顾，在车辆使用中能有效控制动力电池温度及延长其使用寿命，从而可最大程度地发挥燃料电池混合动力汽车的经济潜力。
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公开(公告)号：CN112977450A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110282645.9
申请日：2021-03-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 一种用于电动车辆自适应巡航的能量管理方法，其综合考虑电动车辆自适应巡航中的自主决策的能量管理策略，通过信息层、物理层与能量管理层的分别建模，并以行驶安全性等多方面因素为约束，求解关于电量消耗与电池寿命的多目标协同优化问题。不仅可以保证跟车过程中的安全性和实时性，提高行车效率缓解交通压力；同时减少跟车过程中的成本损耗，将电池寿命损耗和电量损耗加入目标函数中，极大的权衡了电量衰减和电池容量衰退，有效地抑制了电池老化，减少了退役电池对环境的破坏和电池更换的频次，极大地提高了行车经济性。随着3C以及万物互联技术的发展，能够使本发明的优点及有益效果得到进一步体现。
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公开(公告)号：CN112977450B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110282645.9
申请日：2021-03-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 一种用于电动车辆自适应巡航的能量管理方法，其综合考虑电动车辆自适应巡航中的自主决策的能量管理策略，通过信息层、物理层与能量管理层的分别建模，并以行驶安全性等多方面因素为约束，求解关于电量消耗与电池寿命的多目标协同优化问题。不仅可以保证跟车过程中的安全性和实时性，提高行车效率缓解交通压力；同时减少跟车过程中的成本损耗，将电池寿命损耗和电量损耗加入目标函数中，极大的权衡了电量衰减和电池容量衰退，有效地抑制了电池老化，减少了退役电池对环境的破坏和电池更换的频次，极大地提高了行车经济性。随着3C以及万物互联技术的发展，能够使本发明的优点及有益效果得到进一步体现。
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公开(公告)号：CN113934141B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111226085.1
申请日：2021-10-21
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于有限时域鲁棒增益调度的横向运动控制方法，通过建立带有8个多胞体顶点的LPV模型，相比传统的4顶点和16顶点方法，能够在保证模型精度的同时大幅减小模型计算量，为控制器的计算效率提供了保障。该方法可根据每个滚动有限时域内合理的纵向车速和预瞄距离范围，实时更新得到8个新的多胞体顶点，然后利用线性矩阵不等式的方法求解基于8个新的多胞体顶点的最大最小化优化问题。为进一步减小在线计算量，可以离线求解线性矩阵不等式，获取有限时域内控制增益的数据集，再通过在线综合方法确定最终的实时鲁棒最优控制率。
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公开(公告)号：CN113031443A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110241651.X
申请日：2021-03-04
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种带有主动安全和自适应预瞄的车辆横向运动控制方法，基于粒子群优化与支持向量机的学习模型建立预瞄控制器，能根据车辆不同状态自适应调整预瞄时距，可以有效解决小样本非线性系统中局部最优问题和维数灾问题导致的在线应用控制效果延迟的现象，极大的降低计算负担，在实现预瞄时距自适应调整的同时有效克服了现有控制策略精度受车速和道路曲率的影响较大、且控制规则对操作人员经验的依赖过高的缺陷，在实车测试中取得了较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN115782700A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211563210.2
申请日：2022-12-07
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种考虑电池热健康约束的燃料电池混动汽车能量管理方法，其首先通过在线马尔科夫预测器较为精确地确定出未来短期时域内的整车需求功率，再基于所设计的能量管理策略得到最优控制变量，此过程中充分保证了车辆动态工况的细节，并且实现了控制效果与多种使用成本的兼顾，在车辆使用中能有效控制动力电池温度及延长其使用寿命，从而可最大程度地发挥燃料电池混合动力汽车的经济潜力。
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