公开(公告)号：CN104535023A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201510041087.1

申请日：2015-01-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 张婷 ,  高桥 ,  冯惠源 ,  赵洋 ,  游清 ,  谢俊锋 ,  游振涛

IPC分类号： G01B17/06 ,  G05D1/02

CPC分类号： G01B17/06 ,  G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种使用单片机智能控制算法来实现三维立体构图技术的探测智能车。适用于探洞运动或电缆隧道、天然气管道的检修等特殊环境。通过特定程序控制智能车在管道中全自动自主避障行走，并对管道的内壁特征采样，通过智能算法对管道内壁三维立体构图，揭示管道内壁特征。