公开(公告)号：CN117475279A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311434559.0

申请日：2023-10-31

申请人： 北京理工大学 ,  北京控制工程研究所

发明人： 李震 ,  刘燕闽 ,  徐栓峰 ,  白正琨

IPC分类号： G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G01C21/20

摘要： 本发明涉及计算机视觉导航技术领域，具体涉及一种基于目标驱动的强化学习导航方法。本发明利用基于Transformer网络的DETR算法更有效地提取视觉图像中的目标信息，效率更高，泛化性更强；所设计的智能体状态特征提取方法，使得强化学习决策网络能获得全面丰富的状态信息以促进网络学习；其中深度强化学习决策网络中将启发式控制器引入到基线PPO算法中，能够帮助强化学习训练更快收敛，避免陷入局部最优甚至不收敛，提升算法的整体效率。本发明的方法能够在没有环境先验信息的条件下进行自主导航，具有一定的泛化性和可迁移性。

公开(公告)号：CN105261047A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201510568069.9

申请日：2015-09-08

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 毛晓艳 ,  何英姿 ,  魏春岭 ,  胡海东 ,  朱志斌 ,  唐强 ,  张海博 ,  徐栓峰 ,  龚小谨 ,  江文婷

IPC分类号： G06T7/60 ,  G06T7/00

CPC分类号： G06T2200/04

摘要： 本发明一种基于近距离短弧段图像的对接环圆心提取方法，步骤包括：对于包含短弧段对接环的双目图像，进行极线校正，采用标准差方法进行阈值分割，利用区域属性进行环面提取,然后提取其内外边缘；利用半全局的匹配方法对提取出的环面区域进行致密重建，得到相机坐标系下的三维点云；计算点云的环面法向量并将坐标投影到与法向量垂直的平面内；在新平面内区分内外边缘，分别进行标准正圆拟合；根据得到的内外边缘中心和半径，采用同心环约束，最终得到对接环准确的圆心坐标。本发明从对接环的特性出发，直接将三维点云数据投射到正射的空间平面内，将椭圆拟合简化为圆拟合，同时通过内外环的约束条件消除错误点，具有结果准确、计算量小的优点。

公开(公告)号：CN105261047B

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201510568069.9

申请日：2015-09-08

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 毛晓艳 ,  何英姿 ,  魏春岭 ,  胡海东 ,  朱志斌 ,  唐强 ,  张海博 ,  徐栓峰 ,  龚小谨 ,  江文婷

IPC分类号： G06T7/66 ,  G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06T7/136

摘要： 本发明一种基于近距离短弧段图像的对接环圆心提取方法，步骤包括：对于包含短弧段对接环的双目图像，进行极线校正，采用标准差方法进行阈值分割，利用区域属性进行环面提取,然后提取其内外边缘；利用半全局的匹配方法对提取出的环面区域进行致密重建，得到相机坐标系下的三维点云；计算点云的环面法向量并将坐标投影到与法向量垂直的平面内；在新平面内区分内外边缘，分别进行标准正圆拟合；根据得到的内外边缘中心和半径，采用同心环约束，最终得到对接环准确的圆心坐标。本发明从对接环的特性出发，直接将三维点云数据投射到正射的空间平面内，将椭圆拟合简化为圆拟合，同时通过内外环的约束条件消除错误点，具有结果准确、计算量小的优点。