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公开(公告)号：CN110641458B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910882219.1
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学 , 泰安航天特种车有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种多轴分布式电驱动车辆参考转角控制方法，首先根据驾驶员输入转角δ11、参考质心侧偏角βref和实际质心侧偏角βact，通过一个模糊控制器计算得到当前状态下机械‑差动转向桥的纵向参考间距D’，然后根据车辆转向桥几何关系由纵向参考间距D’和驾驶员输入转角δ11解析得到差动转向桥的参考转角δijref，本发明充分利用使用转向梯形机构的多轴转向车辆自身特点，引入D’的优点是：当前后桥参考转角差较大时，D’仅在[0,|Ls8|)范围内即可映射得到D的绝对值在[0,+∞)的变化，便于表示和处理。确定了更为合理的后桥差动转向转角关系，实现了多轴分布式车辆前桥机械与后桥差动联合转向的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN110641458A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910882219.1
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学 , 泰安航天特种车有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种多轴分布式电驱动车辆参考转角控制方法，首先根据驾驶员输入转角δ11、参考质心侧偏角βref和实际质心侧偏角βact，通过一个模糊控制器计算得到当前状态下机械-差动转向桥的纵向参考间距D’，然后根据车辆转向桥几何关系由纵向参考间距D’和驾驶员输入转角δ11解析得到差动转向桥的参考转角δijref，本发明充分利用使用转向梯形机构的多轴转向车辆自身特点，引入D’的优点是：当前后桥参考转角差较大时，D’仅在[0,|Ls8|)范围内即可映射得到D的绝对值在[0,+∞)的变化，便于表示和处理。确定了更为合理的后桥差动转向转角关系，实现了多轴分布式车辆前桥机械与后桥差动联合转向的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN117284265A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311243273.4
申请日：2023-09-22
Applicant: 泰安航天特种车有限公司
Inventor： 禹东方 , 李静 , 宋来胜 , 张明星 , 刘兴鹏 , 王广羽 , 李凯 , 梁金壮 , 张丙胜 , 时强 , 崔芯铭 , 蔡玉虎 , 杨传祥 , 韩清松 , 赵爽爽 , 聂真真 , 王庆远
IPC: B60W10/08 , B60W10/115
Abstract: 本发明公开了基于两档减速器的分布式电驱车辆控制方法及系统，属于分布式电动车辆技术领域。包括获取两档减速器的当前档位信息和减速器换挡控制开关的状态信息，根据当前档位信息和状态信息，确定两档减速器的当前档位；获取换挡指令，根据两档减速器的当前档位和换挡指令，基于预设的优先级，发出控制指令至各驱动轮对应的驱动电机控制器和换挡电机控制器，以控制驱动电机和换挡电机工作，依次完成换挡；其中，前桥驱动轮组为高优先级，后桥驱动轮组为次优先级，前桥左侧、右侧驱动轮组和后桥左侧、右侧驱动轮组均为并行换挡。能够适用于复杂的交通情况，提高道路驾驶的安全性；解决无法兼容车辆的低速大扭矩和高速小扭矩工况的问题。
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公开(公告)号：CN119239559A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411373819.2
申请日：2024-09-29
Applicant: 泰安航天特种车有限公司
Abstract: 本发明提出了重型车双智能动力单元能量协调分配控制系统及方法，涉及混合动力汽车技术领域。包括电池管理系统用于获取动力电池的状态信息；整车控制器用于接收动力电池的状态信息，获取整车需求功率、第一智能动力单元和第二智能动力单元的状态信息，判断车辆当前状态为行驶状态时，设计约束条件，以第一智能动力单元和第二智能动力单元最低燃油消耗为目标函数，求解在保证动力电池SOC处于一定阈值或设定电量下第一功率指令和第二功率指令，将第一功率指令发送至第一智能动力单元，将第二功率指令发送至第二智能动力单元。本发明能够快速响应整车的功率需求，提高智能动力单元的燃油经济性，提高电池的循环寿命和智能动力单元的运行可靠性。
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