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公开(公告)号：CN118790290A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410907860.7
申请日：2024-07-08
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
摘要： 本公开提出一种基于分层强化学习的自动驾驶无信号交叉口决策生成方法，涉及车辆驾驶决策技术领域。方法包括：获取自车和对向来车所在的真实驾驶环境；所述驾驶环境包括环境观测值和动作空间；将真实驾驶环境输入路径决策模块，得到决策轨迹；将决策轨迹输入速度决策模块，得到决策速度；所述路径决策模块和速度决策模块基于模拟驾驶环境、自车轨迹、结束条件和奖励函数进行训练；自车根据决策轨迹和决策速度执行左转任务。将速度决策和路径决策分别训练，可使速度决策模型专注于学习如何根据当前环境和其他因素选择最佳左转加速度，而路径决策模型则专注于找到可完成穿越的合适半径，提高模型性能以及生成决策的准确性。
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公开(公告)号：CN115830567A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310120144.X
申请日：2023-02-16
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
摘要： 本发明涉及图像识别处理技术领域，尤其是涉及一种弱光条件下道路目标融合感知方法及系统。所述方法包括获取弱光下的道路目标原始图像；对原始图像进行图像预处理，得到预处理图像；对预处理图像进行边缘化处理，得到边缘特征图像；将边缘特征图像输入Zero‑DCE网络，进行光照增强；针对Zero‑DCE网络输出的增强图像，利用改进YoloV4网络得到最终的道路目标检测结果。本发明基于现有的Yolov4算法和Zero‑DCE弱光照增强算法，保证本发明提出的检测算法同时具备良好的检测性能与较快的检测速度，同时能够解决夜间场景下因弱光照带来的检测难题。
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公开(公告)号：CN115862335A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310165585.1
申请日：2023-02-27
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
摘要： 本申请涉及汽车安全的技术领域，尤其涉及一种基于车路信息融合的拥堵预警方法、系统及存储介质，方法包括：获取动态交通数据；基于所述动态交通数据，得到交通参数；对所述交通参数进行标准化处理，得到标准拥堵指标向量；基于车辆所在路段与交叉口的距离，确定车辆所在路段的权重系数；根据所述标准拥堵指标向量以及权重系数，确定综合测度值；基于所述综合测度值，判断当前路段的拥堵等级，并进行拥堵预警。采集多源动态交通数据，便于提高交通数据的准确性和可靠性；并利用多源动态交通数据计算出交通运行状态的特征值，确定道路拥堵评价指标，并进行相应的拥堵预警，便于为以后解决交通拥堵问题提供参考作用。
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公开(公告)号：CN116001810A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310156781.2
申请日：2023-02-23
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC分类号： B60W50/14 , B60W30/18 , B60W30/095 , B60Q9/00
摘要： 本申请涉及信息交互的技术领域，尤其涉及一种基于车辆交互的变道辅助方法、系统及存储介质，方法包括：获取车辆驾驶信息；基于车辆驾驶信息确定本车的车辆安全范围；在车辆安全范围内存在其他车辆的情况下，确定其他车辆为邻近车辆；与邻近车辆交换车辆驾驶信息，并确定邻近车辆与本车的距离；在邻近车辆与本车的距离小于安全距离时，对邻近车辆和本车进行预警提示；基于交互按钮，向邻近车辆发送变更车道请求；在接收到邻近车辆发送的变更车道确认信号后对本车进行变更提醒；在未接收到邻近车辆发送的变更车道确认信号后对本车进行安全预警。能够有效获取周围车辆的情况，且有助于周围车辆了解本车的操作意图，进一步减少交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN117870651A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410273333.5
申请日：2024-03-11
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
摘要： 本发明公开了基于RTK‑SLAM技术的地图高精度采集方法、存储器及存储介质，属于地图领域，用于解决当下地图导航时实际接收到的地图数据容易出现偏差，且地图中标识物体通常以简易图形进行标注的问题，方法具体如下：用户终端依据导航路线选定作为目标路线发送至存储模块和路线划分模块，存储模块依据目标路线将对应的预设地图数据发送至智能比对模块；路线划分模块对目标路线进行划分得到多组道路段；智能比对模块用于比对目标路线内不同道路段中标识物体的轮廓；信号干扰分析模块对道路段的信号干扰情况进行分析；采集调配模块对目标路线中不同道路段的地图采集措施进行设定，本发明基于多元因素实现对不同区域的地图进行高精度采集。
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公开(公告)号：CN117208019B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311473564.2
申请日：2023-11-08
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： B60W60/00 , G06N3/092 , G06F18/213 , G06F18/25 , B60W30/095 , B60W50/00
摘要： 本发明提供了一种基于值分布强化学习的感知遮挡下纵向决策方法及系统，属于车辆驾驶决策技术领域，获取目标区域的人员识别结果，获取其中的位置信息和速度信息；获取目标区域的环境信息；利用融合谨慎心驱动的值分布式强化学习模型，基于所述环境信息、位置信息和速度信息，预测人员的下一步动作和位置，并依据预测结果，生成纵向决策；融合谨慎心驱动的值分布式强化学习模型包括用于确定相关分位数下的奖励的效率分位数函数，利用谨慎心驱动更新所述函数与环境信息互动后的奖励。本发明基于分布式强化学习与谨慎心驱动方法相融合，有效提升了车辆的通行安全和效率以及算法的泛化能力。
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公开(公告)号：CN117198082A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311460469.9
申请日：2023-11-06
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/16
摘要： 本发明提供了一种基于双层优化的车辆匝道汇入决策方法及系统，属于交通控制系统技术领域。所述方法，包括：根据获取的运动状态数据，得到主线车道上的当前汇入间隙和下一汇入间隙，确定两个汇入间隙各自的前后车辆；根据两个汇入间隙各自前后车辆的运动状态数据，对所涉及车辆执行匀速预测，执行下层优化获得两个汇入间隙匝道车辆的最优纵向机动参数，所述纵向为主线车道方向；对两个汇入间隙各自的最优机动参数执行上层优化，得到最优汇入间隙，根据最优汇入间隙对应的匝道车辆纵向机动参数进行汇入控制；本发明解决了智能车辆在匝道汇入过程中纵向速度调整与汇入间隙选择之间的动态耦合的问题，保证了汇入的安全性。
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公开(公告)号：CN117666559A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311468384.5
申请日：2023-11-07
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公开一种自主车辆横纵向决策路径规划方法、系统、设备及介质，涉及车辆驾驶决策技术领域，包括：在全局路径导航下，基于道路中心线采样偏移量，得到每个步长的位置点；以自主车辆和环境车辆的位置和速度为状态观测量，以在每个步长下所选的位置点为动作量构建横向决策模型，以油门踏板开度和刹车踏板开度为动作量构建纵向决策模型，设计奖励函数，对横向决策模型和纵向决策模型进行训练；根据训练后的横向决策模型选择每个步长的最优位置点，并对每个步长的最优位置点经多项式拟合后得到局部路径轨迹；基于局部路径轨迹，根据训练后的纵向决策模型得到速度控制量，提升在感知遮挡下的决策规划效果。
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公开(公告)号：CN117237401A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311473562.3
申请日：2023-11-08
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： G06T7/20
摘要： 本发明涉及多目标跟踪技术领域，本发明公开了图像和点云融合的多目标跟踪方法、系统、介质及设备，包括：获取当前时刻待追踪目标的图像和点云，得到融合目标、未融合三维目标和未融合二维目标；基于三维轨迹库或二维轨迹库中存储的上一时刻的轨迹，预测当前时刻的轨迹后，对融合目标、未融合三维目标和未融合二维目标，进行多级关联，得到当前时刻的关联检测；对当前时刻的轨迹进行更新后，加入三维轨迹库或二维轨迹库；其中，多级关联采用几何感知成本构建关联矩阵，所述几何感知成本包括欧式距离成本、目标方向成本和多类别成本。减少了多目标跟踪的耗时。
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公开(公告)号：CN117218881A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311473566.1
申请日：2023-11-08
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/16 , H04L67/12 , G08G1/01
摘要： 本发明提供了一种全网联环境下智能车辆协同汇入决策规划方法及系统，属于交通控制系统技术领域。所述方法，包括：以匝道车辆到达合流点的动态到达时间为变量，使得匝道车辆在动态到达时间之后，主线右侧车道上的期望速度到达合流点时，匝道车辆汇入间隙前车和汇入间隙后车分别与匝道车辆具有假定的相等的距离，得到动态到达时间，基于动态到达时间对协同汇入的情景和策略进行较为明确和全面的分类讨论；本发明能够实现多情景下的协同汇入，提高了智能车辆决策规划系统对于不同匝道汇入情景的适应性。
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