-
公开(公告)号：CN119964105A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510017842.6
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 北京理工大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种局部全局特征结合的路面类型识别方法，包括：进行数据收集、数据标注和数据划分；提出RSCD数据集，该数据集对路面类型进行分类；模型接收图像信息输入，进入Stem层提取低级特征，并改变图像的空间维度；经过Stem层处理后，依次经过四个Stage；S3:经过每个Stage后，输出特征图进入FD模块进行处理；最后将所得特征图输入分类头执行分类任务，判断输入图像属于哪一种道路类型；使用LinearClsHead，原始图像信息经过特征提取阶段和前背景特征提取模块后，通过全连接层对提取到的特征进行分类。本发明对于细粒度路面类型分类全局性和局部性都重要、类内差异大类间差异小的难点问题有显著解决效果。
-
公开(公告)号：CN119440013A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411584737.2
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种适用于曲面地形自适应车辆轨迹跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：S1.获取当前环境点云地图和参考轨迹。S2.在参考轨迹上选择关键点，并在这些关键点周围拟合局部地面方程。S3.以车辆的位置、速度和横摆角为状态量，以车辆的纵向加速度和前轮转角为控制量，建立流形模型预测控制器。S4.结合参考轨迹当前位置的曲率，调整流形模型预测控制器的目标函数权重。S5.结合车辆当前速度和车辆与参考轨迹的横向误差，使用PID控制器对控制器输出的加速度和前轮转角进行补偿。本发明所提出的方法，相比于现有的轨迹跟踪方法，能够显著地提高车辆在复杂曲面地形上的轨迹跟踪精度和控制的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN119479303A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411690589.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种针对不同路况感知覆盖问题的设备部署优化方法，包括以下步骤：分析不同道路类型，建立栅格地图库和路侧设备模型库；为了保证优化结果的合理性和鲁棒性，采用两阶段的方法，以针对传感器、MEC关键设备开展部署优化；在第一阶段，基于NSGA‑Ⅱ算法对RSU中的传感器进行部署设计，确保传感器在不同道路场景中的最优配置；在第二阶段，运用聚类和模型预测控制MPC的混合专家模型对MEC设备进行部署，并建立路侧设备之间的拓扑关系，以适应实际道路场景的通信需求；基于得到路侧设备部署方案，开展实际场景下的部署。本发明能够基于优化算法可以针对多种不同的场景和传感器需求开展优化部署，具有较高的数据传输的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN116071571A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310195164.3
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V10/762 , G01S17/931 , G06V10/74 , G06V10/776 , G06V10/26 , G06V20/58
Abstract: 本发明涉及无线电波反射定位和检测技术领域，提供一种鲁棒快速的车用单线激光雷达点云聚类方法包括：激光雷达获取点云，设置体素相关参数；建立极坐标结构体数组和体素结构体；遍历点云，计算每个点的极坐标，划分体素网格，建立索引关系；遍历极坐标结构体数组，计算每个点对应的结构体索引；把相同索引的点放进同一个体素结构体并存放每个点的序号，并建立体素结构体哈希表；遍历哈希表，获取当前体素结构体索引，进行连通查找；当前循环结束，获取下一帧点云，继续计算。本发明划分的体素大小会随着距离的改变而改变，解决了无法自适应的问题；并通过体素建立点与点之间的关系，使得算法转为遍历体素，极大降低了计算量。
-
公开(公告)号：CN115690924B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211712104.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V40/70 , G06V40/10 , G06V40/20 , G06V40/16 , G06V20/58 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/62 , G06F3/01 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本申请公开了一种用于无人车的潜在用户识别方法和装置，首先获取待识别用户的历史移动轨迹数据；然后再将从所述历史移动轨迹数据中提取的轨迹特征数据输入用户轨迹识别数学模型，以获取潜在用户识别值；再依据潜在用户识别值将待识别用户标识为潜在用户；同时从获取包含待识别用户的影像数据中识别有肢体召唤动作的，将其标识为潜在用户。由于通过3D的移动轨迹和2D的视频数据来进行潜在用户的识别，大大增加无人车对潜在用户识别的准确性，进而提高无人车规划的自动巡航轨迹的合理性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115542301B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211482371.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06F17/00
Abstract: 本申请涉及一种激光雷达外部参数的校准方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取理想路况下激光雷达的原始点云数据，并对其进行预处理得到真实点云数据；创建理想路况下的虚拟模型；创建真实点云的地平面模型和真实点云的路缘直线模型；基于理想地面虚拟模型、真实点云的地平面模型、理想车体坐标系虚拟模型以及真实点云的路缘直线模型，计算理想路况下激光雷达外参中的校准参数，再对理想路况下激光雷达外参进行校准；获取复杂路况下激光雷达的目标点云数据，创建复杂路况的地平面模型，计算目标校准参数，并对复杂路况下激光雷达外参进行校准。本发明实现激光雷达外部参数的自动校准，提高了激光雷达外部参数的校准精度。
-
公开(公告)号：CN115540892B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211495730.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种固定线路车辆绕障终点选择方法及系统，涉及固定线路绕障领域。将固定线路中预设距离处的位置点确定为初始绕障终点；从初始绕障终点开始进行绕障终点的迭代；将固定线路中沿绕障终点前进方向的搜索距离处的位置点确定为候选绕障终点；获取距离候选绕障终点最近的障碍物，并获取该障碍物与候选绕障终点之间的距离；若距离大于设定阈值，则将候选绕障终点设置为新的绕障终点并继续进行绕障终点的迭代，直到新的绕障终点为固定线路的终点，则停止绕障终点的迭代以完成路径规划；每完成一次路径规划，减小搜索距离以对搜索距离进行更新并根据更新后的搜索距离进行下一次的路径规划，直到达到路径规划的停止条件时，停止路径规划的迭代。
-
公开(公告)号：CN115690924A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211712104.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V40/70 , G06V40/10 , G06V40/20 , G06V40/16 , G06V20/58 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/62 , G06F3/01 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本申请公开了一种用于无人车的潜在用户识别方法和装置，首先获取待识别用户的历史移动轨迹数据；然后再将从所述历史移动轨迹数据中提取的轨迹特征数据输入用户轨迹识别数学模型，以获取潜在用户识别值；再依据潜在用户识别值将待识别用户标识为潜在用户；同时从获取包含待识别用户的影像数据中识别有肢体召唤动作的，将其标识为潜在用户。由于通过3D的移动轨迹和2D的视频数据来进行潜在用户的识别，大大增加无人车对潜在用户识别的准确性，进而提高无人车规划的自动巡航轨迹的合理性。
-
公开(公告)号：CN115546743A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211483384.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V20/54 , G06V10/10 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , B60W40/064 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，提供一种基于附着系数的车路协同控制方法、装置、设备及介质，能够利用路侧设备采集的图像数据及激光雷达数据等多模态感知信息进行路面附着系数的计算，并且，在计算过程中采用边缘大算力对路面附着系数进行全气候、全天侯的状态实时估计，将估计的实时路面附着系数同步至车端，与车端控制进行信息深度融合，不仅能够释放车端的一大部分算力用于优化自动驾驶相关的其他性能，实现路面状态信息的路车深度协同，还能更加有效的辅助进行车辆控制。
-
公开(公告)号：CN115540892A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211495730.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种固定线路车辆绕障终点选择方法及系统，涉及固定线路绕障领域。将固定线路中预设距离处的位置点确定为初始绕障终点；从初始绕障终点开始进行绕障终点的迭代；将固定线路中沿绕障终点前进方向的搜索距离处的位置点确定为候选绕障终点；获取距离候选绕障终点最近的障碍物，并获取该障碍物与候选绕障终点之间的距离；若距离大于设定阈值，则将候选绕障终点设置为新的绕障终点并继续进行绕障终点的迭代，直到新的绕障终点为固定线路的终点，则停止绕障终点的迭代以完成路径规划；每完成一次路径规划，减小搜索距离以对搜索距离进行更新并根据更新后的搜索距离进行下一次的路径规划，直到达到路径规划的停止条件时，停止路径规划的迭代。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
159
records
(took 0.114 seconds)
