公开(公告)号：CN118483991A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410326916.X

申请日：2024-03-21

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 李智 ,  袁梦琦 ,  金永喜 ,  吴广 ,  兰旭科 ,  吴嘉豪

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供了一种基于二维障碍地图处理的局部避障路径规划方法，本发明基于机器人与障碍区域的几何距离，设计距离场计算公式建立距离场代价地图，使距离场代价地图中的像素位置代表距离场的代价值，越靠近障碍代价值越高。如果路径中各个节点对应像素位置的距离场代价值的累加和较低，说明该路径整体距离障碍较远。并且应用具备快速性和几何距离寻优能力的RRT*方法，通过多次搜寻找到当前搜索次数内的代价最优路径，保留了路径搜索方法本身的特性，也进一步使路径整体与障碍空间保持了较为安全的距离。