公开(公告)号：CN119715621A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411564940.3

申请日：2024-11-05

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 李智 ,  王涛 ,  袁梦琦 ,  金永喜 ,  王博 ,  吴广 ,  兰旭柯

IPC: G01N23/04 ,  H04N23/661 ,  H04N23/50 ,  H04N23/57 ,  H04N23/695 ,  B62D55/065 ,  G01S19/43 ,  G01S19/14

Abstract: 本发明属于检测设备技术领域，具体公开了一种基于视觉的自动对准双机器人X光检测系统及其方法，包括第一X光机器人、第二X光机器人和控制终端,控制终端用于控制第一X光机器人和第二X光机器人对待测物体进行检测,第一X光机器人和第二X光机器人均包括行走装置、移动装置、综合控制盒、云台相机和标签，第一X光机器人还包括X光机发射端，第二X光机器人还包括设X光机成像端，控制终端控制第一X光机器人或第二X光机器人的云台相机对第二X光机器人或第一X光机器人的标签进行图像采集并调整位置，实现X光机发射端和X光机成像端的自动对准。本系统无需工作人员对X光机发射端和X光机成像端进行手动对准，提高了检测的效率。

公开(公告)号：CN118483991A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410326916.X

申请日：2024-03-21

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 李智 ,  袁梦琦 ,  金永喜 ,  吴广 ,  兰旭科 ,  吴嘉豪

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供了一种基于二维障碍地图处理的局部避障路径规划方法，本发明基于机器人与障碍区域的几何距离，设计距离场计算公式建立距离场代价地图，使距离场代价地图中的像素位置代表距离场的代价值，越靠近障碍代价值越高。如果路径中各个节点对应像素位置的距离场代价值的累加和较低，说明该路径整体距离障碍较远。并且应用具备快速性和几何距离寻优能力的RRT*方法，通过多次搜寻找到当前搜索次数内的代价最优路径，保留了路径搜索方法本身的特性，也进一步使路径整体与障碍空间保持了较为安全的距离。