公开(公告)号：CN112162271A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202010832426.9

申请日：2020-08-18

申请人： 河北省交通规划设计院 ,  北京理工睿行电子科技有限公司 ,  重庆睿行电子科技有限公司 ,  北京理工大学重庆创新中心

发明人： 雷伟 ,  金烨 ,  李春杰 ,  鲁华 ,  潘秀 ,  庞宏杰 ,  吕璇 ,  常维国 ,  李凌宇 ,  李银璞

IPC分类号： G01S13/10 ,  G01S13/58 ,  G01S13/66 ,  G01S7/41 ,  G01S7/292 ,  G06K9/62

摘要： 本发明公开了一种微波雷达在多场景下的车型识别方法，在确保较高的准确率下，实时分析得到车辆的临时分类结果，并经过多帧融合得出最终车型判定结果；以77GHz为中心频率，相比于24GHz频段，距离分辨率与距离精度更高，在雷达的基本检测信息：距离，速度，角度的基础上增加了车型识别的功能，丰富了雷达的检测功能，有利于路面信息的搜集，替代了目前采用的利用摄像头基于图像处理的车型识别方法，节约摄像头成本，丰富雷达的功能性与便利性。

公开(公告)号：CN114333297B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202111461529.X

申请日：2021-12-02

申请人： 重庆睿行电子科技有限公司 ,  北京理工睿行电子科技有限公司 ,  北京理工大学重庆创新中心

发明人： 金烨 ,  赵凯 ,  庞宏杰 ,  梁思嘉 ,  常维国

IPC分类号： G08G1/01 ,  G08G1/123 ,  G01S13/91

摘要： 本发明公开了一种基于交通雷达的车辆所属弯道车道估计方法，该方法应用场景为高速公路的直线段或曲线段，雷达波束覆盖所测车道。首先，选取来向和去向道路边线地图信息，共四条车道线地图信息点集，将地图点集经纬高坐标先转换为东北天坐标，再将东北天坐标转换为雷达本地坐标，获得雷达本地坐标系下的道路高精度地图信息，然后结合目标所处道路在雷达本地坐标系中的偏转角，使用该偏转角将雷达坐标系旋转到新坐标系，得到新坐标系下目标车辆坐标和地图点集坐标，在新坐标系下利用线性插值找到车辆的道路边界定位点坐标，最后利用车辆坐标和边界定位点坐标计算归属车道。本发明具有高实时性、高精度的优点，可实现对车辆归属车道的精准估计。

公开(公告)号：CN112612020B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202011272176.4

申请日：2020-11-13

申请人： 北京理工睿行电子科技有限公司 ,  重庆睿行电子科技有限公司

发明人： 金烨 ,  安清儒 ,  刘建虎 ,  陈桥 ,  梁思嘉 ,  常维国 ,  王瑜琪 ,  龙佳敏 ,  连红飞 ,  陈思佳 ,  李乐

IPC分类号： G01S13/60 ,  G01S7/35

摘要： 本公开的雷达信号处理方法，布局毫米波雷达虚拟天线阵列，当方位角大于虚拟天线的测量方位角时，实际相位差与测量相位差存在周期偏差；测量相位差，根据相位法测角原理计算模糊方位角；将模糊方位角代入俯仰补偿相位差公式得到俯仰补偿相位差，利用俯仰补偿相位差对天线阵元补偿后根据相位法测角原理得到俯仰角；将俯仰角代入俯仰补偿相位差公式得到方向维俯仰补偿相位差，利用方向维俯仰补偿相位差对天线阵元进行相位补偿后根据相位法测角原理得到不模糊方位角；比较模糊方位角和不模糊方位角，当两者相等时得到俯仰角的真实值。能够无需额外增加天线数量情况下，实现较大的FOV和较高的角度分辨率，有效调和角度分辨率和方位角范围的矛盾。

公开(公告)号：CN114333297A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111461529.X

申请日：2021-12-02

申请人： 重庆睿行电子科技有限公司 ,  北京理工睿行电子科技有限公司 ,  北京理工大学重庆创新中心

发明人： 金烨 ,  赵凯 ,  庞宏杰 ,  梁思嘉 ,  常维国

IPC分类号： G08G1/01 ,  G08G1/123 ,  G01S13/91

摘要： 本发明公开了一种基于交通雷达的车辆所属弯道车道估计方法，该方法应用场景为高速公路的直线段或曲线段，雷达波束覆盖所测车道。首先，选取来向和去向道路边线地图信息，共四条车道线地图信息点集，将地图点集经纬高坐标先转换为东北天坐标，再将东北天坐标转换为雷达本地坐标，获得雷达本地坐标系下的道路高精度地图信息，然后结合目标所处道路在雷达本地坐标系中的偏转角，使用该偏转角将雷达坐标系旋转到新坐标系，得到新坐标系下目标车辆坐标和地图点集坐标，在新坐标系下利用线性插值找到车辆的道路边界定位点坐标，最后利用车辆坐标和边界定位点坐标计算归属车道。本发明具有高实时性、高精度的优点，可实现对车辆归属车道的精准估计。

公开(公告)号：CN112612020A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011272176.4

申请日：2020-11-13

申请人： 北京理工睿行电子科技有限公司

发明人： 金烨 ,  安清儒 ,  刘建虎 ,  陈桥 ,  梁思嘉 ,  常维国 ,  王瑜琪 ,  龙佳敏 ,  连红飞 ,  陈思佳 ,  李乐

IPC分类号： G01S13/60 ,  G01S7/35

摘要： 本公开的雷达信号处理方法，布局毫米波雷达虚拟天线阵列，当方位角大于虚拟天线的测量方位角时，实际相位差与测量相位差存在周期偏差；测量相位差，根据相位法测角原理计算模糊方位角；将模糊方位角代入俯仰补偿相位差公式得到俯仰补偿相位差，利用俯仰补偿相位差对天线阵元补偿后根据相位法测角原理得到俯仰角；将俯仰角代入俯仰补偿相位差公式得到方向维俯仰补偿相位差，利用方向维俯仰补偿相位差对天线阵元进行相位补偿后根据相位法测角原理得到不模糊方位角；比较模糊方位角和不模糊方位角，当两者相等时得到俯仰角的真实值。能够无需额外增加天线数量情况下，实现较大的FOV和较高的角度分辨率，有效调和角度分辨率和方位角范围的矛盾。