公开(公告)号：CN116551274B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310833161.8

申请日：2023-07-10

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 罗雨 ,  叶朔朔 ,  姜春凤 ,  任飞燕 ,  许耀波 ,  于俊杰 ,  王庆林 ,  苏佳毅 ,  吴璇 ,  焦向东 ,  王静远 ,  刘铂洋

IPC分类号： B23K37/02 ,  B23K101/06

摘要： 本发明提供斜口管道焊接机器人，涉及管道焊接设备技术领域，以解决现有技术中存在的采用人工的方式焊接斜口管道，焊接效率低、焊接劳动强度大的技术问题。包括行走底盘模块、快插连接模块、上车体模块、水平调整模块、垂直调整模块、焊枪姿态调整模块和锁紧模块，锁紧模块设置在行走底盘模块上，行走底盘模块通过锁紧模块锁紧在绕设在管道铺设的柔性轨道上，上车体模块通过快插连接模块与行走底盘模块进行固定连接，水平调整模块固定在上车体模块中，垂直调整模块固定在水平调整模块前端，焊枪姿态调整模块通过固定在垂直调整模块的前端。本发明通过行走底盘模块周向运动，横向调整，垂直调整以及两个扭摆电机，实现多姿态焊接并保证焊接质量。

公开(公告)号：CN117066647A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311133393.9

申请日：2023-09-04

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 罗雨 ,  姜春凤 ,  苏佳毅 ,  许耀波 ,  高萌萌 ,  王帅 ,  任飞燕 ,  王庆林 ,  王静远

IPC分类号： B23K9/02 ,  B23K9/095 ,  B23K9/32 ,  B23K101/06

摘要： 本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种管道全位置摆宽自适应焊接方法、装置和设备，该方法包括：首先确定基础焊接参数；然后通过安装在预设焊接小车上传感器实时获取焊接小车的空间位置信息和焊缝坡口信息，从而实时计算最佳摆动宽度、焊接速度和摆动速度，从而控制焊接小车自动焊接。如此，基于实时获取的实际信息，控制焊接，可以满足不同位置角度或不同需求下的各种宽度焊缝要求，以最合适的宽度摆动宽度进行焊接，从而完成高精度的自动焊接，避免因焊接摆宽不合适导致的咬边、未熔合和未熔透等焊接缺陷，以及可以保证每层焊材堆积高度的恒定，大大提高了焊接效果。

公开(公告)号：CN117415417A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311601158.X

申请日：2023-11-28

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 罗雨 ,  高萌萌 ,  苏佳毅 ,  叶朔朔 ,  田文鹏 ,  任飞燕 ,  于俊杰 ,  许耀波 ,  王庆林 ,  钱学芝 ,  贾玉麟 ,  黄子祥 ,  冯艳 ,  王静远 ,  王子怡 ,  孙岩 ,  邱仕彬

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K101/06

摘要： 本发明提供了一种基于旋转电弧的深水立管J型铺设横焊装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在主管道上，焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿主管道的周向方向移动，旋转电弧焊枪连接在焊接小车上并且能够与焊接小车同步运动，旋转电弧焊枪启动后能够沿主管道的周向方向对待焊管道和主管道上的待焊坡口进行焊接作业，通过采用旋转电弧进行管道焊接，相比于2G摆动电弧横焊工艺，旋转电弧的旋转频率较高，能够有效解决坡口上下侧壁未熔合的缺陷，旋转电弧还可以对熔池进行搅拌，加快熔池冷却，使熔融金属以及组织性能均匀，从而达到改善焊缝成形的目的。

公开(公告)号：CN117733443B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410138299.0

申请日：2024-01-31

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 罗雨 ,  任飞燕 ,  许耀波 ,  田文鹏 ,  于俊杰 ,  苏佳毅 ,  王庆林 ,  贾玉麟 ,  黄子祥 ,  冯艳 ,  钱学芝 ,  焦向东

IPC分类号： B23K37/02 ,  B23K37/053 ,  B23K101/10

摘要： 本发明涉及一种月牙摆式山区管道自动焊接装置及方法，应用于山区管道焊接技术领域，包括：本申请通过焊枪姿态调整机构调节焊枪的位置，实现焊枪的五自由度运动，从而实现月牙摆式焊接，通过月牙摆式焊接能够在焊接过程中利用电弧推力抵消因山区坡度带来的熔池重力的影响，提高焊接质量，通过传感器模块的应用可实现焊接过程的实时反馈，从而实现自动化调整功能，实现智能化焊接。

公开(公告)号：CN117733443A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202410138299.0

申请日：2024-01-31

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 罗雨 ,  任飞燕 ,  许耀波 ,  田文鹏 ,  于俊杰 ,  苏佳毅 ,  王庆林 ,  贾玉麟 ,  黄子祥 ,  冯艳 ,  钱学芝 ,  焦向东

IPC分类号： B23K37/02 ,  B23K37/053 ,  B23K101/10

摘要： 本发明涉及一种月牙摆式山区管道自动焊接装置及方法，应用于山区管道焊接技术领域，包括：本申请通过焊枪姿态调整机构调节焊枪的位置，实现焊枪的五自由度运动，从而实现月牙摆式焊接，通过月牙摆式焊接能够在焊接过程中利用电弧推力抵消因山区坡度带来的熔池重力的影响，提高焊接质量，通过传感器模块的应用可实现焊接过程的实时反馈，从而实现自动化调整功能，实现智能化焊接。

公开(公告)号：CN116551274A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310833161.8

申请日：2023-07-10

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 罗雨 ,  叶朔朔 ,  姜春凤 ,  任飞燕 ,  许耀波 ,  于俊杰 ,  王庆林 ,  苏佳毅 ,  吴璇 ,  焦向东 ,  王静远 ,  刘铂洋

IPC分类号： B23K37/02 ,  B23K101/06

摘要： 本发明提供斜口管道焊接机器人，涉及管道焊接设备技术领域，以解决现有技术中存在的采用人工的方式焊接斜口管道，焊接效率低、焊接劳动强度大的技术问题。包括行走底盘模块、快插连接模块、上车体模块、水平调整模块、垂直调整模块、焊枪姿态调整模块和锁紧模块，锁紧模块设置在行走底盘模块上，行走底盘模块通过锁紧模块锁紧在绕设在管道铺设的柔性轨道上，上车体模块通过快插连接模块与行走底盘模块进行固定连接，水平调整模块固定在上车体模块中，垂直调整模块固定在水平调整模块前端，焊枪姿态调整模块通过固定在垂直调整模块的前端。本发明通过行走底盘模块周向运动，横向调整，垂直调整以及两个扭摆电机，实现多姿态焊接并保证焊接质量。