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公开(公告)号：CN117066647A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311133393.9
申请日：2023-09-04
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K9/02 , B23K9/095 , B23K9/32 , B23K101/06
摘要： 本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种管道全位置摆宽自适应焊接方法、装置和设备，该方法包括：首先确定基础焊接参数；然后通过安装在预设焊接小车上传感器实时获取焊接小车的空间位置信息和焊缝坡口信息，从而实时计算最佳摆动宽度、焊接速度和摆动速度，从而控制焊接小车自动焊接。如此，基于实时获取的实际信息，控制焊接，可以满足不同位置角度或不同需求下的各种宽度焊缝要求，以最合适的宽度摆动宽度进行焊接，从而完成高精度的自动焊接，避免因焊接摆宽不合适导致的咬边、未熔合和未熔透等焊接缺陷，以及可以保证每层焊材堆积高度的恒定，大大提高了焊接效果。
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公开(公告)号：CN117001108A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311133234.9
申请日：2023-09-04
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K9/028 , B23K9/32 , B23K9/095 , B23K37/053 , B23K101/06
摘要： 本发明提供了一种管道全位置自动焊接方法及系统，其中方法包括：控制管道焊接装置从预设的焊接起始点，沿待焊接管道移动一周，以获取待焊接管道的全管道环焊缝坡口尺寸信息；接收全管道环焊缝坡口尺寸信息，并根据全管道环焊缝坡口尺寸信息计算得到待焊接管道全管道对应的基础焊接参数并保存；基于基础焊接参数，控制管道焊接装置从焊接起始点绕待焊接管道进行移动；同时，实时获取管道焊接装置在移动时的角度偏转值；根据角度偏转值确定管道焊接装置的当前位置，调用当前位置对应的基础焊接参数，作为目标焊接参数控制管道焊接装置对待焊接管道进行焊接。通过本发明，实现了真正的焊接工艺数字化、焊接过程自动化，提高了焊接质量和焊接效率。
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公开(公告)号：CN114505648A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210213154.3
申请日：2022-03-04
申请人： 北京石油化工学院 , 北京市自来水集团禹通市政工程有限公司
IPC分类号： B23K37/053 , B23K37/04 , B23K37/00 , B23K101/06
摘要： 本发明提供了一种模块式自动焊接装置，涉及管道焊接技术领域，该装置包括底盘行走模块、焊接功能模块以及连接结构，底盘行走模块上设置有至少一个焊接功能模块且焊接功能模块能通过连接结构可拆卸的安装在底盘行走模块的上方，连接结构包括插接连接部和压扣连接部，每个焊接功能模块上相对设置的两侧分别通过插接连接部和压扣连接部与底盘行走模块形成可拆卸连接；可根据工况的需求随时改变焊接车的模块组成结构，便于焊接方式的改变，实现焊接施工过程的工艺柔性化要求；底盘行走模块包括车体底盘和安装在车体底盘底部的夹紧装置，模块式自动焊接装置能通过夹紧装置夹固于焊接导轨之间。
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公开(公告)号：CN111798127B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010633779.6
申请日：2020-07-02
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种基于动态火灾风险智能评估的化工园区巡检机器人路径优化系统，包括通过局域网连接的实时监测模块、动态火灾风险智能评估模块和实时路径优化模块；实时监测模块用于采集巡检位置安全状态数据，动态火灾风险智能评估模块用于评估巡检位置综合火灾风险等级，实时路径优化模块用于巡检机器人路径优化。对各巡检点安全状态实时监测，之后根据检测数据，借助机器学习算法动态评估巡检位置综合火灾风险，最后实时路径优化模块利用所得风险等级和园区具体坐标信息规划巡检路径，指导巡检机器人开展安全巡检。实现了有侧重点、有效率的化工园区安全巡检路径规划，进而较大程度保证了化工园区安全。
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公开(公告)号：CN115401378A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211150354.5
申请日：2022-09-21
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明提供了一种斜口管道焊枪位姿调整装置，涉及焊接设备技术领域，解决了现有技术中存在的对斜口管道进行焊接，大部分采用的是通过手工焊接的方式，劳动强度大并且危险系数较高的问题。该装置包括平移调整机构、升降调整机构、角摆机构以及焊枪夹持机构，其中，平移调整机构与升降调整机构相连接，升降调整机构与角摆机构相连接，角摆机构与焊枪夹持机构相连接，平移调整机构能通过升降调整机构带动角摆机构及其焊枪夹持机构沿水平方向移动至预设位置，升降调整机构能带动角摆机构及其焊枪夹持机构抬升或降落至竖直方向上预定的高度位置，角摆机构能带动焊枪夹持机构转动以调整焊枪夹持机构上的焊枪的角度。
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公开(公告)号：CN111798127A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010633779.6
申请日：2020-07-02
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种基于动态火灾风险智能评估的化工园区巡检机器人路径优化系统，包括通过局域网连接的实时监测模块、动态火灾风险智能评估模块和实时路径优化模块；实时监测模块用于采集巡检位置安全状态数据，动态火灾风险智能评估模块用于评估巡检位置综合火灾风险等级，实时路径优化模块用于巡检机器人路径优化。对各巡检点安全状态实时监测，之后根据检测数据，借助机器学习算法动态评估巡检位置综合火灾风险，最后实时路径优化模块利用所得风险等级和园区具体坐标信息规划巡检路径，指导巡检机器人开展安全巡检。实现了有侧重点、有效率的化工园区安全巡检路径规划，进而较大程度保证了化工园区安全。
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公开(公告)号：CN110125110A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910522121.5
申请日：2019-06-17
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种适应不同管径的管道清洁装置，包括主体、清洗机构、支撑机构、通水管道、辅助机构；清洗机构固定于主体的前端，通水管道由后至前穿过主体的内部，并与清洗机构连通；支撑机构至少为三个，这些支撑机构均布在主体的圆周上，并且每个支撑机构均沿着主体的轴线方向设置；辅助机构设于所述主体的后部，包括刷子底架、刷子连杆、刷子短杆、刷子头、刷子长杆、刷子套筒架。能够对水平直管、斜坡管、弯管、小变径管道等复杂管路进行有效清洗，而且运行平稳、清洗效果好、成本低廉。
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公开(公告)号：CN110227695A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910646105.7
申请日：2019-07-17
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种适应不同管径的管道清洁装置，包括：清洗机构、减速驱动机构、行走机构和调节机构；其中，清洗机构设在减速驱动机构的前端，该清洗机构的前端设有能与所清洁管道内径自适应匹配的自适应圆形刀盘；减速驱动机构的主轴前端通过调节机构与清洗机构的自适应圆形刀盘传动连接，能驱动自适应圆形刀盘旋转；减速驱动机构设置在行走机构的前端，行走机构与减速驱动机构的主轴传动连接，能在减速驱动机构的主轴驱动下带动清洗机构、调节机构和减速驱动机构行走。本发明实施例的管道清洁装置不仅能够对水平直管、小变径管道等管路进行清洗，而且运行平稳、清洗效果好、成本低廉。
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公开(公告)号：CN210230899U
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201920907723.8
申请日：2019-06-17
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本实用新型公开了一种适应不同管径的管道清洁装置，包括主体、清洗机构、支撑机构、通水管道、辅助机构；清洗机构固定于主体的前端，通水管道由后至前穿过主体的内部，并与清洗机构连通；支撑机构至少为三个，这些支撑机构均布在主体的圆周上，并且每个支撑机构均沿着主体的轴线方向设置；辅助机构设于所述主体的后部，包括刷子底架、刷子连杆、刷子短杆、刷子头、刷子长杆、刷子套筒架。能够对水平直管、斜坡管、弯管、小变径管道等复杂管路进行有效清洗，而且运行平稳、清洗效果好、成本低廉。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213045714U
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202021083761.5
申请日：2020-06-12
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本实用新型公开了一种防摔拐杖，包括主体、把手控制位、支撑机构、滚珠丝杠复位机构、主动驱动机构；支撑机构装于主体的中下部，主体的一侧装有挂钩；把手控制位包括挂钩触发机构和多个电机操作键；支撑机构包括杆件，杆件的上端与主体通过固定轴连接，并连接有卷簧，杆件的上侧面设有挂钩槽和钢丝绳槽；滚珠丝杠复位机构设于主体的空心中，包括滚珠丝杠、滚珠螺母、电机一。能够有效防止老人摔倒，或能较大程度减轻摔倒后的损伤，而且运行平稳、防摔效果好、成本低廉。
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