公开(公告)号：CN119772949A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411965662.2

申请日：2024-12-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 李辉 ,  陈锐 ,  任宝珍 ,  王唱 ,  赵岩 ,  张建华

IPC: B25J19/00 ,  A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  G01L5/00 ,  B25J3/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种介入机器人的操作力检测方法，属于介入机器人技术领域，包括：利用多个弹性单元连接夹持导丝的夹持机构和壳体，壳体与夹持机构之间设置传感器。当导丝受到外部作用力时，通过夹持机构分别传递至多个弹性单元和传感器处。弹性元件的刚度低于传感器刚度，因此可使作用力的总衰减值降低，使得检测的误差有明显的降低。进而利用传感器检测到的第一作用力计算弹性单元的第一位置偏移量，并构建用于表示弹性单元位置偏移量与作用力之间关系的力学模型。利用第一位置偏移量和力学模型计算得到弹性单元对夹持机构的第二作用力；最终根据弹性单元的个数、第一作用力和第二作用力计算得到导丝沿第一方向受到的初始作用力。