公开(公告)号：CN113703443B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202110926840.0

申请日：2021-08-12

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 李擎 ,  张笑语 ,  王恒 ,  苗磊 ,  肖成勇 ,  蔺凤琴 ,  杨旭 ,  崔家瑞 ,  尹渌 ,  张博钰 ,  董梒 ,  张圃豪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种不依赖GNSS的无人车自主定位与环境探索方法，属于无人车导航与控制技术领域。所述方法包括：基于无人车自主环境探索机理，建立无人车自主定位与环境探索模型；根据地图构建精度要求，基于建立的无人车自主定位与环境探索模型，以极小化建图不确定性为第一优化目标项；根据地图覆盖要求，以极大化环境探索增益为第二优化目标项，引导无人车不断向未探索区域运动；采用粒子群优化算法对第一优化目标项和第二优化目标项进行综合求解，得到无人车最优的控制输入。采用本发明，能够同时提高地图构建精度以及未知区域覆盖效率。

公开(公告)号：CN113703443A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110926840.0

申请日：2021-08-12

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 李擎 ,  张笑语 ,  王恒 ,  苗磊 ,  肖成勇 ,  蔺凤琴 ,  杨旭 ,  崔家瑞 ,  尹渌 ,  张博钰 ,  董梒 ,  张圃豪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种不依赖GNSS的无人车自主定位与环境探索方法，属于无人车导航与控制技术领域。所述方法包括：基于无人车自主环境探索机理，建立无人车自主定位与环境探索模型；根据地图构建精度要求，基于建立的无人车自主定位与环境探索模型，以极小化建图不确定性为第一优化目标项；根据地图覆盖要求，以极大化环境探索增益为第二优化目标项，引导无人车不断向未探索区域运动；采用粒子群优化算法对第一优化目标项和第二优化目标项进行综合求解，得到无人车最优的控制输入。采用本发明，能够同时提高地图构建精度以及未知区域覆盖效率。