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公开(公告)号：CN115626184B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211629437.2
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的权重系数和控制策略自学习方法及装置，涉及车辆自动驾驶控制技术领域。包括：获取待优化的控制策略；将待优化的控制策略输入到构建好的控制策略双层优化模型；其中，控制策略双层优化模型包括权重系数优化层以及控制策略优化层；根据待优化的控制策略、权重系数优化层以及控制策略优化层，得到优化后的控制策略，基于优化后的控制策略对自动驾驶车辆进行控制。本发明基于给定的专家驾驶策略，通过模仿该目标控制策略实现控制代价函数权重系数和控制策略的自学习。本发明能够解决在控制自动驾驶车辆时，为了实现良好的控制性能而面临的不断调整代价函数的权重系数，且该方法能够实现控制策略的自提升。
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公开(公告)号：CN115781696A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310063392.5
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种强化学习型液压机械臂集成控制方法及装置，涉及工业机械臂控制技术领域。包括：获取待控制的液压机械臂的当前位姿与目标位姿；根据当前位姿与目标位姿，计算得到位姿差距；将位姿差距输入到构建好的基于强化学习的控制策略模型；根据位姿差距以及基于强化学习的控制策略模型，完成液压机械臂的控制任务。本发明基于约束型强化学习，在液压机械臂与环境交互的过程中，通过探索试错的方式实现机械臂控制策略的自学习。本发明适用于液压机械臂智能作业过程，通过控制各个关节同时执行动作，实现了一种集成式控制的功能，在保证作业安全性的前提下有效提升了液压机械臂的工作效率。
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公开(公告)号：CN118163112A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410470434.1
申请日：2024-04-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，特别是指一种基于扩散模型的凿岩台车钻臂逆解控制方法及装置，方法包括：获取待控制的凿岩台车钻臂的目标孔位数据，输入至训练好的凿岩台车钻臂逆解控制模型，得到钻臂的各个关节变量；根据各个关节变量，得到轨迹规划结果，完成凿岩台车钻臂控制。本发明具有应用范围广（数据来源真实环境，无需构造其余标签数据）、精度高（寻孔目标函数不断逼近实际孔位坐标）、可选性多（多组不同的关节位姿均可对应同一目标孔位）、计算效率高（对比传统数值法求逆解，神经网络求解速度可到毫秒级别）的优点，突破了现有无人凿岩台车钻臂控制逆运动学求解方面精度低、高维求解困难、运动速度突变的瓶颈。
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公开(公告)号：CN115781696B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310063392.5
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种强化学习型液压机械臂集成控制方法及装置，涉及工业机械臂控制技术领域。包括：获取待控制的液压机械臂的当前位姿与目标位姿；根据当前位姿与目标位姿，计算得到位姿差距；将位姿差距输入到构建好的基于强化学习的控制策略模型；根据位姿差距以及基于强化学习的控制策略模型，完成液压机械臂的控制任务。本发明基于约束型强化学习，在液压机械臂与环境交互的过程中，通过探索试错的方式实现机械臂控制策略的自学习。本发明适用于液压机械臂智能作业过程，通过控制各个关节同时执行动作，实现了一种集成式控制的功能，在保证作业安全性的前提下有效提升了液压机械臂的工作效率。
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公开(公告)号：CN115626184A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211629437.2
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的权重系数和控制策略自学习方法及装置，涉及车辆自动驾驶控制技术领域。包括：获取待优化的控制策略；将待优化的控制策略输入到构建好的控制策略双层优化模型；其中，控制策略双层优化模型包括权重系数优化层以及控制策略优化层；根据待优化的控制策略、权重系数优化层以及控制策略优化层，得到优化后的控制策略，基于优化后的控制策略对自动驾驶车辆进行控制。本发明基于给定的专家驾驶策略，通过模仿该目标控制策略实现控制代价函数权重系数和控制策略的自学习。本发明能够解决在控制自动驾驶车辆时，为了实现良好的控制性能而面临的不断调整代价函数的权重系数，且该方法能够实现控制策略的自提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118163112B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410470434.1
申请日：2024-04-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，特别是指一种基于扩散模型的机械臂逆解控制方法及装置，方法包括：获取待控制的凿岩台车钻臂的目标孔位数据，输入至训练好的凿岩台车钻臂逆解控制模型，得到钻臂的各个关节变量；根据各个关节变量，得到轨迹规划结果，完成凿岩台车钻臂控制。本发明具有应用范围广(数据来源真实环境，无需构造其余标签数据)、精度高(寻孔目标函数不断逼近实际孔位坐标)、可选性多(多组不同的关节位姿均可对应同一目标孔位)、计算效率高(对比传统数值法求逆解，神经网络求解速度可到毫秒级别)的优点，突破了现有无人凿岩台车钻臂控制逆运动学求解方面精度低、高维求解困难、运动速度突变的瓶颈。
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公开(公告)号：CN115356142A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211290620.4
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种液压凿岩机性能检测系统及方法，涉及凿岩机技术领域。包括安装在台架上的液压凿岩机和受冲液压缸，液压凿岩机与受冲液压缸通过钎尾连接套连接，且与液压泵系统连接；压力传感器用于实时采集压力信号；位移传感器用于实时采集液压凿岩机的位移信号；流量传感器用于实时采集流量信号；采集到的压力、位移、流量信号实时经由数据采集系统传递至计算机，实时分析位移、压力及流量信号，准确获得冲击性能参数，监测液压凿岩机冲击活塞的运动状态，确定液压凿岩机的冲击点时刻的冲击状态，且提出了相应配套的冲击点状态判定方法。系统及方法简单可靠，成本低，准确性和可重复性较高，对分析凿岩机性能提供可靠依据。
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公开(公告)号：CN116816763B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311001861.7
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于凿岩机测试的加载受冲器，涉及凿岩技术领域。缸筒和冷却装置布置在前缸盖与后缸盖之间，前缸盖与后缸盖通过拉杆可拆卸连接；在后缸盖的挡块油液推动腔内安装加载阀组件，调节螺杆旋紧至极限位置，压缩弹簧被完全压缩，无杆腔油道断开，冲击加载油缸为封闭式模式；调节螺杆旋紧至非极限位置，无杆腔内的高压油经过先导油道推动挡块移动，无杆腔油道打通，冲击加载油缸为非封闭式模式。加载油缸拆卸、安装、维修方便。设置的加载阀组件，使得冲击加载油缸灵活切换成封闭式模式和非封闭式模式，使用范围更广。封闭式模式的油路简单，加载力大，非封闭式模式油液流动，产热少；调节调节螺杆旋入深度，实现不同加载压力的调节。
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公开(公告)号：CN116816763A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311001861.7
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于凿岩机测试的加载受冲器，涉及凿岩技术领域。缸筒和冷却装置布置在前缸盖与后缸盖之间，前缸盖与后缸盖通过拉杆可拆卸连接；在后缸盖的挡块油液推动腔内安装加载阀组件，调节螺杆旋紧至极限位置，压缩弹簧被完全压缩，无杆腔油道断开，冲击加载油缸为封闭式模式；调节螺杆旋紧至非极限位置，无杆腔内的高压油经过先导油道推动挡块移动，无杆腔油道打通，冲击加载油缸为非封闭式模式。加载油缸拆卸、安装、维修方便。设置的加载阀组件，使得冲击加载油缸灵活切换成封闭式模式和非封闭式模式，使用范围更广。封闭式模式的油路简单，加载力大，非封闭式模式油液流动，产热少；调节调节螺杆旋入深度，实现不同加载压力的调节。
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公开(公告)号：CN115356141B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211290563.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种液压凿岩机的冲击性能测试系统及方法，涉及凿岩技术领域。测试系统包括：机构部分包括受冲油缸，受冲油缸的活塞杆与液压凿岩机的钎头通过连接套连接，受冲油缸与加载油缸经由单向阀连通，液压泵站为凿岩机工作和受冲油缸、加载油缸复位提供动力。在加载油缸的有杆腔通路上安装有加载溢流阀和蓄能器，设定加载溢流阀的不同溢流压力值以测试不同硬度的岩石。测试采集部分包括压力传感器、流量传感器、位移传感器、温度传感器和采集系统。根据传感器采集到的数据计算获得冲击能、冲击频率和冲击功率，实现了间接获得冲击参数，可重复性高、操作简单、经济成本低、适用性广；设定不同溢流压力值，测试分析不同硬度岩石的破岩效率。
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