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公开(公告)号：CN119600094A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411065981.8
申请日：2024-08-05
Applicant: 北京科技大学顺德创新学院 , 北京科技大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06T7/187
Abstract: 本发明提供了一种移动机器人的视觉SLAM方法、系统及可读存储介质，所述方法包括：S1：采集原始图像数据，并对图像数据进行分类和标注；S2：对原始图像数据集进行训练，获取迁移训练图像数据集；S3：将原始图像数据输入迁移训练图像数据集，获取动态物体的坐标矩形框；S4：获取原始图像数据的深度图，通过动态物体的坐标矩形框对动态物体进行图像分割，获取移动物体mask掩膜；S5：通过移动物体mask掩膜对原始图像进行特征点提取，剔除动态的特征点，保留静态的特征点。本发明法具有在室内动态场景下稳定工作的能力，且其计算量小、使用简单，具有较高的实时性。
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公开(公告)号：CN114932569B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210635191.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种为无人作业实施工具自动切换的快换装置，属于无人器械技术领域；包括固定底座、转接部件、与机械臂输出端固定连接的转接头，机械臂通过所述转接头可与所述转接部件连接，所述固定底座上滑动套接有与所述转接部件固定连接的限位滑块、用于限位所述限位滑块的第一限位部件和第二限位部件。本发明通过设置挡板和转接部件，使得机械臂可以在无人辅助的情况下，具有自主脱开工具、自主对接工具的能力，从而使得机械臂能够使用多种工具进行作业，增加机械臂的救援能力，实现把人从危险的工作环境解放出来的目的，保障了工作人员的健康安全，降低救援工作时的人员伤亡，提高救援效率。
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公开(公告)号：CN114932569A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210635191.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种为无人作业实施工具自动切换的快换装置，属于无人器械技术领域；包括固定底座、转接部件、与机械臂输出端固定连接的转接头，机械臂通过所述转接头可与所述转接部件连接，所述固定底座上滑动套接有与所述转接部件固定连接的限位滑块、用于限位所述限位滑块的第一限位部件和第二限位部件。本发明通过设置挡板和转接部件，使得机械臂可以在无人辅助的情况下，具有自主脱开工具、自主对接工具的能力，从而使得机械臂能够使用多种工具进行作业，增加机械臂的救援能力，实现把人从危险的工作环境解放出来的目的，保障了工作人员的健康安全，降低救援工作时的人员伤亡，提高救援效率。
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