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公开(公告)号：CN113859586A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111094454.6
申请日：2021-09-17
申请人： 北京空间机电研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 一种空间遥感器伺服控制系统控制参数在轨自动调整方法，包括：在地面针对现有机构模型进行PID控制参数的调试，并通过广义Hermite‑Biehler定理及其推论来确定PID控制参数的稳定域；在轨针对机构执行特定曲线运动后对误差进行谱分析，确定在轨控制系统需求带宽；在地面确定好的所述PID控制参数稳定域中，对满足所述在轨控制系统需求带宽与通常需要的相位裕度的P、I控制参数值进行统计，得到由所述P、I控制参数组成的新的二维范围；计算所述P、I控制参数组成的二维范围的形心所对应的P、I控制参数值，从而在轨获得所述机构特性发生变化后所需要的新的P、I控制参数，完成所述PID控制参数的在轨自整定。解决了现有技术方案的控制精度降低和工程实用性的技术问题。
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公开(公告)号：CN115912999A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211394518.9
申请日：2022-11-08
申请人： 北京空间机电研究所
摘要： 本发明公开了一种多电机同步控制系统及方法，包括：DSP模块、FPGA模块、同步处理电路及多电机负载；DSP模块对各电机的位置数据和电流数据进行处理，得到各电机电压控制量，发送给FPGA模块；FPGA模块：根据位置和电流传感器数字信号生成各电机的位置数据和电流数据，发送给DSP模块；将电压控制量转换成PWM波信号；同步处理电路：根据PWM波信号生成电机驱动信号发送给多电机负载；对位置传感器信号进行信号处理生成位置传感器数字信号；对电流传感器信号进行信号处理生成电流传感器数字信号；多电机负载：采集电机的位置传感器信号和电流传感器信号，根据电机驱动信号驱动电机转动。本发明解决了系统时钟不同步带来的累计性误差问题。
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公开(公告)号：CN113859586B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111094454.6
申请日：2021-09-17
申请人： 北京空间机电研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 一种空间遥感器伺服控制系统控制参数在轨自动调整方法，包括：在地面针对现有机构模型进行PID控制参数的调试，并通过广义Hermite‑Biehler定理及其推论来确定PID控制参数的稳定域；在轨针对机构执行特定曲线运动后对误差进行谱分析，确定在轨控制系统需求带宽；在地面确定好的所述PID控制参数稳定域中，对满足所述在轨控制系统需求带宽与通常需要的相位裕度的P、I控制参数值进行统计，得到由所述P、I控制参数组成的新的二维范围；计算所述P、I控制参数组成的二维范围的形心所对应的P、I控制参数值，从而在轨获得所述机构特性发生变化后所需要的新的P、I控制参数，完成所述PID控制参数的在轨自整定。解决了现有技术方案的控制精度降低和工程实用性的技术问题。
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公开(公告)号：CN112595417A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011455278.X
申请日：2020-12-10
申请人： 北京空间机电研究所
摘要： 本发明涉及一种低温、大光程、平动式光程扫描干涉仪控制系统。利用计量激光器发出激光光束，进入分束器，经屋脊镜反射，随角镜往复扫描形成光程差，从而产生P光和S光两路正交的干涉信号；激光探测器感知后经光电转换成正弦信号，将其放大后生成正交A/B脉冲，作为干涉仪角镜扫描控制的位置增量信息；DSP读取直线位移测量传感器LVDT提供的角镜扫描的实时位置，同时根据预设的角镜扫描位置规划曲线计算控制量；根据该控制量驱动直线直驱电机运动。本发明可用于低温环境下干涉型傅里叶变换光谱仪平动式光程扫描控制系统角镜扫描控制，实现±34cm的最大光程差和优于5‰的速度稳定度。
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公开(公告)号：CN112595417B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202011455278.X
申请日：2020-12-10
申请人： 北京空间机电研究所
摘要： 本发明涉及一种低温、大光程、平动式光程扫描干涉仪控制系统。利用计量激光器发出激光光束，进入分束器，经屋脊镜反射，随角镜往复扫描形成光程差，从而产生P光和S光两路正交的干涉信号；激光探测器感知后经光电转换成正弦信号，将其放大后生成正交A/B脉冲，作为干涉仪角镜扫描控制的位置增量信息；DSP读取直线位移测量传感器LVDT提供的角镜扫描的实时位置，同时根据预设的角镜扫描位置规划曲线计算控制量；根据该控制量驱动直线直驱电机运动。本发明可用于低温环境下干涉型傅里叶变换光谱仪平动式光程扫描控制系统角镜扫描控制，实现±34cm的最大光程差和优于5‰的速度稳定度。
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公开(公告)号：CN115648185A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211378622.9
申请日：2022-11-04
申请人： 北京空间机电研究所
摘要： 本发明涉及一种高精度大负载冗余六自由度并联机构，属于并联机器人技术领域；动平台水平同轴设置在定平台的上方；6个主动驱动支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个主动驱动支链的底端沿定平台周向分布；6个主动驱动支链的顶端沿动平台周向分布；6个随动冗余测量支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个随动冗余测量支链的底端沿定平台周向分布；6个随动冗余测量支链的顶端沿动平台周向分布；6个主动驱动支链位于6个随动冗余测量支链的周向外侧；本发明克服传统六自由度并联机构在带大负载时精度受到影响的缺陷，实现了大负载六自由度并联机构的高精度运动。
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公开(公告)号：CN114131596B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111387474.2
申请日：2021-11-22
申请人： 北京空间机电研究所
摘要： 本发明提供了一种六自由度并联机构位姿分辨率分析方法，首先明确了六自由度并联机构位姿分辨率是指并联机构动平台6个单自由度的最小运动增量，然后以建立的六自由度并联机构运动逆解、正解数学模型为基础，提出了以驱动支链实际分辨率为量化基准的支链最小驱动增量数组的计算方法，即通过过渡位姿计算过渡支链增量、再通过对过渡支链增量量化、寻找最小量化倍数绝对值、利用增量缩放不改变单自由度运动的特性，得到最小支链增量数组，进而正解求出六自由度并联机构位姿分辨率。本发明方法能够快速定量分析不同结构参数六自由度并联机构的位姿分辨率，由于基于支链实际分辨率把支链增量量化处理，得到的支链增量工程可实现，具有工程指导价值。
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公开(公告)号：CN114131596A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111387474.2
申请日：2021-11-22
申请人： 北京空间机电研究所
摘要： 本发明提供了一种六自由度并联机构位姿分辨率分析方法，首先明确了六自由度并联机构位姿分辨率是指并联机构动平台6个单自由度的最小运动增量，然后以建立的六自由度并联机构运动逆解、正解数学模型为基础，提出了以驱动支链实际分辨率为量化基准的支链最小驱动增量数组的计算方法，即通过过渡位姿计算过渡支链增量、再通过对过渡支链增量量化、寻找最小量化倍数绝对值、利用增量缩放不改变单自由度运动的特性，得到最小支链增量数组，进而正解求出六自由度并联机构位姿分辨率。本发明方法能够快速定量分析不同结构参数六自由度并联机构的位姿分辨率，由于基于支链实际分辨率把支链增量量化处理，得到的支链增量工程可实现，具有工程指导价值。
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公开(公告)号：CN202918271U
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201220524966.1
申请日：2012-10-15
申请人： 北京空间机电研究所
摘要： 一种基于D触发器和计数器逻辑组合的时钟产生控制电路，包括时钟基准电路、锁相电路、时钟启动停止电路以及脉冲计数电路；时钟基准电路输出一定频率的时钟信号至锁相电路；锁相电路对输入的时钟信号进行同步锁相，同步锁相后的信号作为时钟产生控制电路的输出信号并同时送至脉冲计数电路；脉冲计数电路对同步锁相后的信号所包含的时钟个数进行计数，计数达到预设值时脉冲计数电路输出信号至时钟启动停止电路；时钟启动停止电路接收脉冲计数电路输出的信号以及外加的启动信号，产生同步锁相启动信号或者同步锁相停止信号送至锁相电路。本实用新型基于D触发器、计数器以及各种逻辑组合的硬件电路，通过同步设计实现即定周期的完整时钟信号输出。
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公开(公告)号：CN202634557U
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201220212290.2
申请日：2012-05-10
申请人： 北京空间机电研究所
摘要： 一种遥感CCD相机配电电路的防误动作电路，包括输入锁存电路(1)、分压箝位电路(2)、双冗余驱动电路(3)和监测保护电路(4)。输入锁存电路(1)在时钟信号触发下对数据电平信号进行锁存后生成原始控制信号输出，分压箝位电路(2)对锁存输出的信号进行箝位分压后输出给双冗余驱动电路(3)，使其内部相应的OC门导通输出控制信号。电路上下电过程中，监测保护电路(4)产生复位清零信号，使输入锁存电路(1)的输出清零，进而使得双冗余驱动电路(3)的OC门处于截止状态，不输出控制信号。本实用新型解决了遥感CCD相机配电电路上下电过程中由于输入控制信号不稳定造成的控制误动作，确保相机配电控制的可靠性和安全性。
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