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公开(公告)号：CN115468515B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210945183.9
申请日：2022-08-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器标定与融合的六自由度位姿确定方法，其步骤包括：将n个传感器安装在基座刚体上，将相应的n个传感器合作目标安装在目标刚体上；将基座刚体与目标刚体置于m个不同的标定相对位置，进行标定数据采集；根据标定数据求解各传感器相对于基座刚体的相对位姿参数和各传感器合作目标相对于目标刚体的相对位姿参数；根据各传感器位姿标定结果和各传感器测量结果分别计算目标刚体相对于基座刚体的相对位姿参数；对冗余位姿计算结果进行融合，确定目标刚体相对于基座刚体的相对位姿参数。本发明解决了多传感器测量六自由度位姿时，基座刚体、目标刚体、各传感器及合作目标坐标系不统一，以及冗余测量信息未充分利用的问题。
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公开(公告)号：CN119879722A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411708521.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种长距离高精度六自由度绝对位姿标定方法及系统，包括：方法确定LED主动靶标、第一角反射器、相对测量靶标装置与目标平台之间的绝对位姿关系；在近处进行传感器平台坐标系与目标平台坐标系之间的绝对位姿测量；使传感器平台与目标平台进行相对运动，并在运动过程中进行六自由度位姿变化量的相对测量；计算在远距离下的传感器平台与目标平台坐标系的绝对位姿关系；求解传感器之间的位姿关系。本发明可实现在多传感器组合进行长距离、高精度的绝对六自由度测量情况下，传感器内部位姿关系的高精度标定，尤其是针对光学传感器的光学坐标系之间的高精度标定。
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公开(公告)号：CN115468515A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210945183.9
申请日：2022-08-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器标定与融合的六自由度位姿确定方法，其步骤包括：将n个传感器安装在基座刚体上，将相应的n个传感器合作目标安装在目标刚体上；将基座刚体与目标刚体置于m个不同的标定相对位置，进行标定数据采集；根据标定数据求解各传感器相对于基座刚体的相对位姿参数和各传感器合作目标相对于目标刚体的相对位姿参数；根据各传感器位姿标定结果和各传感器测量结果分别计算目标刚体相对于基座刚体的相对位姿参数；对冗余位姿计算结果进行融合，确定目标刚体相对于基座刚体的相对位姿参数。本发明解决了多传感器测量六自由度位姿时，基座刚体、目标刚体、各传感器及合作目标坐标系不统一，以及冗余测量信息未充分利用的问题。
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