公开(公告)号：CN110658530B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN201910708030.0

申请日：2019-08-01

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 张军 ,  刘元盛 ,  王庆闪 ,  程志明 ,  朱海东 ,  钟昊

IPC: G01S7/48 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明提供一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法、系统及地图，其中方法包括构建点云地图，还包括以下步骤：对双激光雷达进行标定和数据融合；采用快速空间模型点云配准算法进行帧间点云粗配准；采用最近邻迭代进行位姿的矫正，得到最优的帧间变换，实现帧间点云精准的拼接。本发明首先对双激光雷达进行空间、时间同步，对激光雷达进行数据融合；然后采用一种快速空间模型点云配准算法，进行帧间点云粗配准，再利用最近邻迭代点云配准进行点云配准纠正，实现高精度的帧间点云拼接；最后完成点云地图的构建。

公开(公告)号：CN110658530A

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201910708030.0

申请日：2019-08-01

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 张军 ,  刘元盛 ,  王庆闪 ,  程志明 ,  朱海东 ,  钟昊

IPC: G01S17/89

Abstract: 本发明提供一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法、系统及地图，其中方法包括构建点云地图，还包括以下步骤：对双激光雷达进行标定和数据融合；采用快速空间模型点云配准算法进行帧间点云粗配准；采用最近邻迭代进行位姿的矫正，得到最优的帧间变换，实现帧间点云精准的拼接。本发明首先对双激光雷达进行空间、时间同步，对激光雷达进行数据融合；然后采用一种快速空间模型点云配准算法，进行帧间点云粗配准，再利用最近邻迭代点云配准进行点云配准纠正，实现高精度的帧间点云拼接；最后完成点云地图的构建。