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公开(公告)号：CN110658530A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910708030.0
申请日：2019-08-01
Applicant: 北京联合大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明提供一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法、系统及地图，其中方法包括构建点云地图，还包括以下步骤：对双激光雷达进行标定和数据融合；采用快速空间模型点云配准算法进行帧间点云粗配准；采用最近邻迭代进行位姿的矫正，得到最优的帧间变换，实现帧间点云精准的拼接。本发明首先对双激光雷达进行空间、时间同步，对激光雷达进行数据融合；然后采用一种快速空间模型点云配准算法，进行帧间点云粗配准，再利用最近邻迭代点云配准进行点云配准纠正，实现高精度的帧间点云拼接；最后完成点云地图的构建。
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公开(公告)号：CN104932507A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510312932.4
申请日：2015-06-09
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种夜间巡逻机器人自动循迹方法，机器人沿地面铺设的配套循迹线自动巡逻，所述方法包括：机器人初始化；所述机器人底部安装的灰度传感器和所述灰度传感器自身包含的照亮装置完成对所述配套循迹线的检测；所述机器人根据检测数据依照循迹算法得到移动结果，所述机器人根据所述移动结果进行自动巡逻移动，所述循迹算法中取黑白色灰度值的平均值为识别黑白色临界值，设定当灰度值高于黑白色临界值时识别为白色，当灰度值低于黑白色临界值时则识别为黑色，所述移动结果包括左偏、右偏、直行、左转弯、右转弯。本方案通过合理设计黑白线轨迹铺设方法和灰度传感器在机器人底部的位置，结合相应的循迹算法，可以实现机器人在夜间黑暗环境下精确、稳定循迹。
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公开(公告)号：CN102855788B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201210366488.0
申请日：2012-09-28
Applicant: 北京联合大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于平板电脑的模块化信息处理实验系统和方法，该实验系统包括具有显示、触控和网络通信技术的平板电脑，还包括实验设备主机和实验模块。实验设备主机结构采用模块化的设计，其具有通用性，可以安装符合总线标准的各类实验模块。本发明的一种基于平板电脑的模块化信息处理实验系统和方法，充分利用平板电脑的便携性和易开发性，在平板电脑上显示实验设备的实验内容及其开发与实验过程，使整个实验系统可以提供多层次的实验项目。
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公开(公告)号：CN104537680A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510030239.8
申请日：2015-01-21
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 本发明涉及基于边缘显著度的EFMT异源图像配准方法及系统，所述方法包括以下步骤：步骤a.边缘提取模块提取参考图像和待配准图像的边缘图像；步骤b.计算模块将所述边缘图像变换到对数－极坐标域，并计算所述对数－极坐标域图像的相位相关，得到图像的旋转角度和尺度因子；步骤c.图像变换模块根据所述旋转角度和尺度因子对所述待配准图像进行图像变换，边缘提取模块提取所述变换后图像的边缘图像；步骤d.计算模块计算步骤c中所述边缘图像变换和步骤a中的参考图像的边缘图像的相位相关，旋转角度得到图像平移参数。本方案在传统配准算法的基础上，利用图像的边缘图像进行FMT变换，提高了异源图像配准的精度和速度。
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公开(公告)号：CN103559794A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310575708.5
申请日：2013-11-18
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 一种交通规则自感知与违章信息主动告警系统，该系统基于北斗/GPS来定位车辆的位置信息，并通过设计软件来计算车辆的行驶速度，进而利用GIS系统确定该位置道路性质，同时在GIS中构建该道路性质对车辆行驶速度要求（如最高限速和最低限速要求），以及该位置所属行政区域和该行政区域的交通违章报警电话，从而实现交通规则和交通违章报警信息的自动感知。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102201200A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201110093625.3
申请日：2011-04-14
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 制冷电器能效自动标识方法及其电子能效标识指示器涉及一种自动测试制冷电器设备能效并指示的方法，以及利用该方法设计的电子能效标识指示器。本发明通过测量制冷剂进口和出口的温度及制冷剂的流量，以及制冷电器的电功率，得到制冷电器的能效比，根据能效比和能效等级及对应颜色之间的对应关系，控制指示灯的颜色来反映制冷电器的能效等级。该指示器的硬件电路可加装在产品内部的电路板上，用于指示能效等级的指示灯镶嵌在产品的面板上，指示灯可以根据产品运行时实际工作状态所对应的能效等级变换不同的颜色。这样，在电器开启时，消费者就可以很方便地根据指示灯的颜色了解到产品的能效等级，并实时关注产品性能的变化。
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公开(公告)号：CN106981215B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710179414.9
申请日：2017-03-23
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 本发明涉及一种多传感器组合式的自动泊车车位引导方法，搭建自动泊车云台和上位机控制系统，在地面铺设磁导线，通过轨迹控制系统定位出可泊车的空车位，定位出通向泊车车位的磁导线，自动泊车云台获取多种传感器信息并通过获取的多种传感器信息对通向泊车车位的磁导线进行精确巡线，实现多传感器组合式的无人自动泊车车位引导，从而实现无人驾驶自动泊车。采用本发明的多传感器组合式的自动泊车车位引导方法进行无人自动泊车车位引导，可降低无人自动泊车停车场的建设成本。
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公开(公告)号：CN108646748A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810570937.0
申请日：2018-06-05
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种场地无人车轨迹跟踪方法及系统，其中方法包括以下步骤：通过场地无人车上安装的传感器获取路点序列Pi空间位置信息，并对所述路点序列Pi进行高阶贝塞尔曲线拟合得到轨迹线；设定延时时间，将无人车当前位置沿速度方向延长，延长距离为当前时刻速度与延时时间乘积，得到一个延长线端点O(xO，yO)，进而找到路点序列上与所述延长线端点O处最近的点M(xM，yM)；计算当前所述场地无人车与所述M点的横向偏差ex(t)和切线夹角e(t)；计算当前车辆转角控制量δ(t)，并应用于所述场地无人车的横向控制策略中。本发明解决了场地无人车对惯性导航设备的依赖，提高了场地无人车轨迹跟踪精度和可靠性，适合于场地无人车在不同情况下的轨迹跟踪实现。
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公开(公告)号：CN105511469A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510949127.2
申请日：2015-12-18
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统，无人智能巡逻电动车包括1至N台小型电动车辆，小型电动车辆配置可双模式自由切换的电动车速度控制系统、车体主控制装置和车体附加设备，巡逻系统还包括监控中心。本发明通过对小型电动车辆加装可双模式自由切换的电动车速度控制系统、车体主控制装置和车体附加设备，就能在不需要对原车电机和控制方法进行大规模改造情况下进行人工与自动的双模式切换控制，既可实现小型电动车辆在“人工普通驾驶”模式下的驾驶员驾车巡逻，又可实现“无人自动行驶”模式下车辆按差分导航提供的实时定位信息和预定路线自动行驶巡逻，并通过车辆上加装的视频采集和实时无线传输设备向监控中心实时传输巡逻视频图像。
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公开(公告)号：CN103559794B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310575708.5
申请日：2013-11-18
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 一种交通规则自感知与违章信息主动告警系统，该系统基于北斗/GPS来定位车辆的位置信息，并通过设计软件来计算车辆的行驶速度，进而利用GIS系统确定该位置道路性质，同时在GIS中构建该道路性质对车辆行驶速度要求（如最高限速和最低限速要求），以及该位置所属行政区域和该行政区域的交通违章报警电话，从而实现交通规则和交通违章报警信息的自动感知。
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