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公开(公告)号：CN104932507B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510312932.4
申请日：2015-06-09
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种夜间巡逻机器人自动循迹方法，机器人沿地面铺设的配套循迹线自动巡逻，所述方法包括：机器人初始化；所述机器人底部安装的灰度传感器和所述灰度传感器自身包含的照亮装置完成对所述配套循迹线的检测；所述机器人根据检测数据依照循迹算法得到移动结果，所述机器人根据所述移动结果进行自动巡逻移动，所述循迹算法中取黑白色灰度值的平均值为识别黑白色临界值，设定当灰度值高于黑白色临界值时识别为白色，当灰度值低于黑白色临界值时则识别为黑色，所述移动结果包括左偏、右偏、直行、左转弯、右转弯。本方案通过合理设计黑白线轨迹铺设方法和灰度传感器在机器人底部的位置，结合相应的循迹算法，可以实现机器人在夜间黑暗环境下精确、稳定循迹。
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公开(公告)号：CN104742802A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201410804948.2
申请日：2014-12-19
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器与视频识别技术的酒驾检测系统与方法。所述系统包括：中央处理模块，酒精传感器模块，信号处理模块，GPS模块，摄像头模块，语音模块，GSM模块，显示和控制模块。通过摄像头获取的人脸图像进行识别，判断是否存在替代司机启动汽车以便通过检测的现象。汽车行驶过程中，通过获取驾驶员在驾驶过程中的图像分析，结合多传感器酒精检测，判断驾驶员是否存在饮酒行为。检测到存在饮酒行为后，发出报警信号，进行汽车闭锁控制，给出语音提示，将驾驶员的饮酒行为和当前位置信息通过短信发至亲友。本发明融合多传感器与视频识别技术进行驾驶员饮酒行为检测，能够实现代替检测和驾驶过程饮酒检测，提高了识别准确率。
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公开(公告)号：CN104742802B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201410804948.2
申请日：2014-12-19
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器与视频识别技术的酒驾检测系统与方法。所述系统包括：中央处理模块，酒精传感器模块，信号处理模块，GPS模块，摄像头模块，语音模块，GSM模块，显示和控制模块。通过摄像头获取的人脸图像进行识别，判断是否存在替代司机启动汽车以便通过检测的现象。汽车行驶过程中，通过获取驾驶员在驾驶过程中的图像分析，结合多传感器酒精检测，判断驾驶员是否存在饮酒行为。检测到存在饮酒行为后，发出报警信号，进行汽车闭锁控制，给出语音提示，将驾驶员的饮酒行为和当前位置信息通过短信发至亲友。本发明融合多传感器与视频识别技术进行驾驶员饮酒行为检测，能够实现代替检测和驾驶过程饮酒检测，提高了识别准确率。
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公开(公告)号：CN104932507A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510312932.4
申请日：2015-06-09
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种夜间巡逻机器人自动循迹方法，机器人沿地面铺设的配套循迹线自动巡逻，所述方法包括：机器人初始化；所述机器人底部安装的灰度传感器和所述灰度传感器自身包含的照亮装置完成对所述配套循迹线的检测；所述机器人根据检测数据依照循迹算法得到移动结果，所述机器人根据所述移动结果进行自动巡逻移动，所述循迹算法中取黑白色灰度值的平均值为识别黑白色临界值，设定当灰度值高于黑白色临界值时识别为白色，当灰度值低于黑白色临界值时则识别为黑色，所述移动结果包括左偏、右偏、直行、左转弯、右转弯。本方案通过合理设计黑白线轨迹铺设方法和灰度传感器在机器人底部的位置，结合相应的循迹算法，可以实现机器人在夜间黑暗环境下精确、稳定循迹。
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