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公开(公告)号：CN112418213A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011226839.9
申请日：2020-11-06
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本申请公开了一种车辆行驶轨迹识别方法、装置及存储介质，用于识别车辆的违规行驶行为。本申请公开的车辆行驶轨迹识别方法包括：检测目标车辆，当检测到所述目标车辆时，记录所述目标车辆检测框的中心坐标；跟踪所述目标车辆，并记录所述目标车辆检测框的中心的运行轨迹；对所述运行轨迹进行判决，若判决结果为预设的轨迹，则发送报警信号。本申请还提供了一种车辆行驶轨迹识别装置及存储介质。
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公开(公告)号：CN112784725A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110052548.0
申请日：2021-01-15
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。
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公开(公告)号：CN114078240A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111186907.8
申请日：2021-10-12
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06V20/58 , G06V20/54 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06K9/62 , G06T7/246 , G06T7/277
摘要： 本发明公开了一种车辆的目标行驶轨迹识别方法，属于深度学习技术领域，用以识别车辆的行驶轨迹是否为S型行驶轨迹的技术问题，从而避免车辆事故发生。方法包括：对监控画面中的车辆进行检测，并获取所述车辆在所述监控画面中起止时刻之间的检测位置信息；输入所述检测位置信息至目标行驶轨迹识别模型，得到所述车辆的行驶轨迹是否为目标行驶轨迹的识别结果；其中，所述目标行驶轨迹为所述车辆在穿梭避让目标障碍物时的行驶特征轨迹；所述目标行驶轨迹识别模型是根据目标行驶轨迹样本数据训练得到的判决函数模型。
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公开(公告)号：CN110963409B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911206715.1
申请日：2019-11-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
发明人： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 胡瑞光 , 闫涛 , 徐安盛 , 闫威 , 李飞 , 王硕 , 张海荣 , 朱泽林 , 苏晓静 , 魏小丹 , 刘国明 , 李宇明 , 熊寸平
摘要： 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。
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公开(公告)号：CN112784725B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110052548.0
申请日：2021-01-15
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06V20/56 , G06V20/40 , G06V40/10 , G06V40/20 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , H04N23/80
摘要： 本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。
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公开(公告)号：CN112256045A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010390794.2
申请日：2020-05-11
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 一种火箭着陆轨迹规划方法及装置，包括：根据火箭发动机推力调节能力，计算着陆段采用最大推力和最小推力两种状态完成着陆的最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面；计算不同高度下所述最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面对应的速度平均值，进而得到可行域最大的纵向速度‑高度标准剖面；根据实际飞行高度变化趋势以及所述纵向速度‑高度标准剖面，最小化飞行过程期望纵向速度与实际纵向速度的偏差，构建可行域最大化的优化目标函数；根据所述优化目标函数规划火箭着陆轨迹。采用本申请中的方案，提升了在线规划的着陆轨迹对偏差的适应能力，有利于火箭安全着陆。
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公开(公告)号：CN110963409A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911206715.1
申请日：2019-11-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
发明人： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 胡瑞光 , 闫涛 , 徐安盛 , 闫威 , 李飞 , 王硕 , 张海荣 , 朱泽林 , 苏晓静 , 魏小丹 , 刘国明 , 李宇明 , 熊寸平
摘要： 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。
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